| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作和组织结构 | 第11-13页 |
| 第2章 摄像机自标定的基础知识 | 第13-26页 |
| ·摄像机模型与成像原理 | 第13-17页 |
| ·三大坐标系 | 第13-15页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第15-17页 |
| ·摄像机矩阵 | 第17页 |
| ·对极几何 | 第17-18页 |
| ·基础矩阵 | 第18-20页 |
| ·本质矩阵 | 第20-21页 |
| ·平面单应 | 第21-22页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第22-24页 |
| ·直接求解 Kruppa 方程的自标定 | 第22-23页 |
| ·分层逐步自标定 | 第23-24页 |
| ·Pollefeys 的模约束 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于仿射投影模型的双目摄像机自标定方法研究 | 第26-34页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第26-28页 |
| ·仿射投影求参数 | 第28-31页 |
| ·仿射投影模型 | 第28-29页 |
| ·具体步骤 | 第29-31页 |
| ·区域网平差 | 第31页 |
| ·算法步骤 | 第31-32页 |
| ·实验与分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 一种新的基于双目视觉的自标定方法研究 | 第34-43页 |
| ·摄像机畸变和双目视觉成像模型 | 第34-35页 |
| ·双目摄像机的位姿关系 | 第35-37页 |
| ·传统双目摄像机位姿关系 | 第35-36页 |
| ·新的双目摄像机位姿关系 | 第36-37页 |
| ·归一化求基础矩阵 | 第37-39页 |
| ·左右相机焦距的求解 | 第39页 |
| ·对内外参数的非线性优化 | 第39-40页 |
| ·算法步骤 | 第40页 |
| ·实验与分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 总结和展望 | 第43-45页 |
| ·论文总结 | 第43-44页 |
| ·研究展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |