二级直线倒立摆系统建模、仿真与实物控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-20页 |
| ·课题背景与意义 | 第11页 |
| ·倒立摆系统研究现状 | 第11-15页 |
| ·倒立摆系统分类 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统控制方法研究现状 | 第12-15页 |
| ·运动控制系统概述 | 第15-18页 |
| ·运动控制技术发展过程 | 第15-16页 |
| ·运动控制系统关键技术 | 第16-18页 |
| ·运动控制系统发展趋势 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 系统硬件结构设计 | 第20-34页 |
| ·倒立摆本体 | 第20-23页 |
| ·机械结构 | 第20-21页 |
| ·编码器 | 第21-23页 |
| ·交流伺服驱动系统 | 第23-25页 |
| ·伺服电机的选型 | 第23-24页 |
| ·交流伺服驱动器 | 第24-25页 |
| ·运动控制器 | 第25-33页 |
| ·处理器 | 第25-28页 |
| ·中断处理机制 | 第28-29页 |
| ·系统接口 | 第29-31页 |
| ·运动控制算法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 倒立摆模型的建立与分析 | 第34-42页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第34-35页 |
| ·倒立摆模型的建立 | 第35-38页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第35-36页 |
| ·模型推导 | 第36-38页 |
| ·倒立摆系统模型分析 | 第38-41页 |
| ·倒立摆系统的线性化模型 | 第38-39页 |
| ·倒立摆系统模型特性分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 倒立摆平衡控制器设计与仿真 | 第42-59页 |
| ·最优控制概述 | 第42页 |
| ·线性二次最优控制 | 第42-50页 |
| ·基本原理 | 第43-44页 |
| ·倒立摆的LQR控制器设计 | 第44-45页 |
| ·权重矩阵Q、R的选取 | 第45页 |
| ·倒立摆LQR控制实验仿真 | 第45-50页 |
| ·滑模变结构控制 | 第50-52页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第50-51页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题 | 第51-52页 |
| ·基于趋近律的滑模变结构控制器设计 | 第52-57页 |
| ·切换函数设计 | 第52页 |
| ·控制律设计 | 第52-53页 |
| ·系统抖振产生的原因与抑制方法 | 第53-54页 |
| ·倒立摆SMC实验仿真 | 第54-57页 |
| ·LQR-与SMC算法比较分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 倒立摆实物控制 | 第59-72页 |
| ·软件环境介绍 | 第59-62页 |
| ·RTW工作原理 | 第59-60页 |
| ·S函数 | 第60-61页 |
| ·倒立摆系统上下位机信息交互 | 第61-62页 |
| ·线性二次最优控制算法实物控制 | 第62-68页 |
| ·基于趋近律的滑模控制算法实物控制 | 第68-70页 |
| ·实验结果分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·进一步工作建议 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
