| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第9页 |
| ·工业机器人轨迹插补技术研究现状 | 第9-12页 |
| ·轨迹插补中存在的问题分析 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要内容和结构 | 第13-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第13页 |
| ·论文的结构 | 第13-15页 |
| 第二章 六轴工业机器人数学分析 | 第15-25页 |
| ·六轴机器人结构 | 第15-16页 |
| ·六轴机器人运动学正解 | 第16-19页 |
| ·六轴机器人运动学逆解 | 第19-23页 |
| ·六轴工业机器人运动轨迹的数学描述 | 第23-25页 |
| 第三章 NURBS插补在六轴机器人装配轨迹规划中的应用 | 第25-47页 |
| ·NURBS曲线插补在轨迹规划中的实现 | 第25-35页 |
| ·反求控制顶点及拟合NURBS曲线 | 第26-34页 |
| ·节点参数的密化 | 第34-35页 |
| ·空间轨迹点的密化 | 第35页 |
| ·运动速度自适应控制 | 第35-39页 |
| ·机器人关节运动控制 | 第39-44页 |
| ·六轴机器人各关节角度变化分析 | 第39-41页 |
| ·六轴机器人各关节角速度变化分析 | 第41-44页 |
| ·六轴机器人轨迹插补精度分析 | 第44-47页 |
| ·轨迹曲线拟合误差分析 | 第44-46页 |
| ·插补过程计算误差分析 | 第46页 |
| ·轨迹插补误差综合分析 | 第46-47页 |
| 第四章 采用OPENGL技术的控制软件研究 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·采用OpenGL技术的工业机器人控制软件开发 | 第48-57页 |
| ·采用OpenGL技术的控制软件开发方法 | 第48页 |
| ·采用OpenGL技术的控制软件的设计与实现 | 第48-53页 |
| ·采用OpenGL技术的工业机器人虚拟三维几何模型设计 | 第53-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第64页 |