机器人加工系统刚度性能优化研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 内容摘要 | 第9页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人刚度研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外对机器人刚度研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内对机器人刚度研究现状 | 第13-16页 |
| ·论文的选题背景及研究内容 | 第16-19页 |
| ·选题背景及意义 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人运动学及雅克比 | 第19-40页 |
| 内容摘要 | 第19页 |
| ·操作臂运动学概述 | 第19-21页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第19-20页 |
| ·连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换 | 第20-21页 |
| ·KUKAKR360-2机器人运动学方程 | 第21-25页 |
| ·机器人雅克比 | 第25-34页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第25-26页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第26-34页 |
| ·机器人运动学性能分析 | 第34-39页 |
| ·奇异性 | 第34-35页 |
| ·灵巧性 | 第35-36页 |
| ·特征长度 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机器人静刚度模型的建立 | 第40-55页 |
| 内容摘要 | 第40页 |
| ·操作臂静力学概述 | 第40-43页 |
| ·连杆的受力和平衡方程 | 第40-41页 |
| ·等效关节力和力雅克比 | 第41-42页 |
| ·力和力矩的坐标变换 | 第42-43页 |
| ·机器人静刚度模型 | 第43-47页 |
| ·刚度的基本概念 | 第43页 |
| ·机器人静刚度模型的建立 | 第43-47页 |
| ·机器人刚度性能分析 | 第47-54页 |
| ·笛卡尔刚度矩阵的性质 | 第47-48页 |
| ·刚度性能评价指标 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人刚度辨识实验 | 第55-80页 |
| 内容摘要 | 第55页 |
| ·关节刚度辨识实验 | 第55-65页 |
| ·实验系统简介 | 第55-60页 |
| ·实验原理及过程 | 第60-65页 |
| ·关节刚度计算 | 第65-78页 |
| ·力的转换 | 第65-71页 |
| ·变形的转换 | 第71-76页 |
| ·关节刚度计算 | 第76-78页 |
| ·关节刚度验证 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于遗传算法的机器人刚度性能优化 | 第80-96页 |
| 内容摘要 | 第80页 |
| ·机器人刚度性能优化 | 第80-95页 |
| ·问题提出 | 第80-81页 |
| ·优化模型的建立 | 第81-84页 |
| ·优化问题的求解 | 第84-95页 |
| ·机器人刚度优化试验研究 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| ·总结 | 第96页 |
| ·展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 附录1 关节刚度验证试验测量数据 | 第104页 |
