| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的提出 | 第11-13页 |
| ·辅助泊车系统的构成及功能 | 第11-12页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第12页 |
| ·课题的研究基础 | 第12-13页 |
| ·辅助泊车系统的关键技术 | 第13-16页 |
| ·传感技术 | 第14-15页 |
| ·轨迹决策 | 第15页 |
| ·循迹控制 | 第15-16页 |
| ·辅助泊车系统应用与理论研究现状 | 第16-22页 |
| ·辅助泊车系统的应用现状 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-22页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 驾驶员泊车行为研究 | 第25-41页 |
| ·驾驶员泊车行为概述 | 第25-29页 |
| ·驾驶员泊车行为的影响因素 | 第25-28页 |
| ·车辆参数与泊车试验场地布置 | 第28-29页 |
| ·驾驶员泊车操作行为记录 | 第29-31页 |
| ·应用 GPS 系统的泊车轨迹采集方法 | 第31-34页 |
| ·GPS 系统应用概述 | 第31-32页 |
| ·轨迹数据的处理与记录 | 第32-34页 |
| ·驾驶员操作记录分析与泊车行驶轨迹生成 | 第34-38页 |
| ·驾驶员操作记录的分析 | 第34-36页 |
| ·五次多项式拟合的泊车行驶轨迹 | 第36-38页 |
| ·驾驶员泊车操作规律总结 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 辅助泊车系统仿人算法开发 | 第41-71页 |
| ·仿人决策与控制算法的总体框架 | 第41-45页 |
| ·仿人决策与控制算法的构成 | 第41页 |
| ·泊车环境与车辆模型的数字化处理 | 第41-45页 |
| ·泊车过程驾驶员路径决策与方向控制行为建模 | 第45-65页 |
| ·泊车过程驾驶员路径决策行为建模分析 | 第45-63页 |
| ·泊车过程驾驶员方向控制行为建模分析 | 第63-65页 |
| ·基于 CarSim/LabVIEW 软件的泊车算法开发 | 第65-69页 |
| ·CarSim 仿真泊车环境的建立 | 第65页 |
| ·基于 LabVIEW 的仿人决策与控制算法 | 第65-67页 |
| ·PID 轨迹跟随方向控制模型的仿真优化 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 辅助泊车系统的仿真与实车试验 | 第71-87页 |
| ·CarSim/LabVIEW 联合仿真试验 | 第71-74页 |
| ·泊车程序整合 | 第71-72页 |
| ·仿真试验工况的设定 | 第72页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第72-74页 |
| ·辅助泊车系统试验车平台的构成与实现 | 第74-75页 |
| ·算法的实车匹配与模型修正 | 第75-82页 |
| ·车辆转向模型及转向电机转角控制标定 | 第75-79页 |
| ·基于轮速及方向盘转角的车辆状态估算方法 | 第79-82页 |
| ·实车试验与结果分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第87-91页 |
| ·全文总结 | 第87-88页 |
| ·未来工作展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |