| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本课题研究意义 | 第12页 |
| ·论文主要内容及构成 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人设计分析 | 第14-23页 |
| ·设计概要 | 第14-15页 |
| ·系统结构与需求分析 | 第15-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 移动机器人硬件设计 | 第23-47页 |
| ·系统硬件方案 | 第23-25页 |
| ·传感与驱动层设计 | 第25-31页 |
| ·实时控制层设计 | 第31-40页 |
| ·高性能处理层设计 | 第40-42页 |
| ·电源设计 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 移动机器人软件设计 | 第47-64页 |
| ·系统软件方案 | 第47-49页 |
| ·传感器信号处理 | 第49-55页 |
| ·多电机协调控制 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 实验结果与分析 | 第64-74页 |
| ·基础性能测试 | 第64-71页 |
| ·路径识别 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74-75页 |
| ·研究展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第81页 |