模块化机器人系统与智能化步态设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·模块化机器人分类 | 第11-17页 |
| ·链式结构模块化机器人 | 第11-13页 |
| ·晶体结构模块化机器人 | 第13-14页 |
| ·机动式模块化机器人 | 第14-15页 |
| ·综合型模块化机器人 | 第15-17页 |
| ·模块化机器人的历史与现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 GZ-I模块化机器人总体框架 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·模块化机器人本体结构 | 第20-25页 |
| ·GZ-I 模块 | 第20-24页 |
| ·节点模块 | 第24-25页 |
| ·机器人控制系统总方案 | 第25-27页 |
| ·控制系统设计总要求 | 第25-26页 |
| ·控制系统设计总方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 模块化机器人控制系统与传感器设计 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·控制系统的选择 | 第28-30页 |
| ·基于 NUC100LC1AN 的单片机最小系统 | 第30-32页 |
| ·机器人伺服控制系统 | 第32-39页 |
| ·舵机接口硬件电路设计 | 第33-34页 |
| ·8 路 PWM 信号发生器 | 第34-37页 |
| ·一种实现多路舵机同步控制的方法 | 第37-39页 |
| ·传感器设计与应用 | 第39-44页 |
| ·红外测距传感器 | 第39-40页 |
| ·触角传感器设计 | 第40-41页 |
| ·视觉传感器 | 第41-43页 |
| ·云台 | 第43-44页 |
| ·通信接口 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 一种四足构形模块化机器人运动步态控制 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·“H”形四足机器人结构建模 | 第45-49页 |
| ·“H”形四足机器人的静态模型 | 第46-47页 |
| ·机器人关节旋转的数学表达 | 第47-48页 |
| ·“H”形四足机器人的一个简单跨步 | 第48-49页 |
| ·基于 CPG 模型的四足机器人步态发生器设计 | 第49-53页 |
| ·CPG 模型 | 第49-50页 |
| ·正弦模式发生器模型 | 第50-51页 |
| ·“H”形四足机器人的一种爬行步态设计 | 第51-53页 |
| ·“H”形四足机器人爬行实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 模块化蛇形机器人自适应运动控制 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·同向构形蛇形机器人自适应爬坡方法 | 第55-57页 |
| ·基于正弦模式发生器的类蛇形机器人控制 | 第55-56页 |
| ·类蛇形机器人自适应爬坡控制策略 | 第56-57页 |
| ·同向构形机器人自适应爬坡控制策略的计算机仿真 | 第57-62页 |
| ·ODE 工作原理介绍 | 第58-59页 |
| ·ODE 仿真环境搭建 | 第59页 |
| ·类蛇形机器人自适应爬坡仿真实现 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-78页 |
| 图 1：四足机器人电路图（一） | 第73-74页 |
| 图 2：四足机器人电路图（二） | 第74-75页 |
| 图 3：四足机器人硬件电路图 PCB 图样 | 第75-76页 |
| 图 4：四足机器人实体电路标注 | 第76-77页 |
| 图 5：四足机器人实体 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78页 |
