| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·无人机控制与仿真环境 | 第13-16页 |
| ·无人机控制技术 | 第13-15页 |
| ·无人机仿真/验证技术 | 第15-16页 |
| ·国内外研究情况 | 第16-18页 |
| ·飞行控制软件的研究现状 | 第16-17页 |
| ·FlightGear 仿真验技术的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容以及章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 无人机控制与仿真环境构成 | 第19-24页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统构成 | 第19-20页 |
| ·飞行控制软件的开发环境 | 第20-22页 |
| ·硬件开发环境 | 第21-22页 |
| ·软件开发环境 | 第22页 |
| ·FlightGear 内部结构组成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 飞行控制软件运行环境的设计 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 在 MPC565 上的移植 | 第24-31页 |
| ·μC/OS-Ⅱ 移植的结构 | 第24-25页 |
| ·OS_CPU.H 文件的移植 | 第25-27页 |
| ·OS_CPU_C.C 文件的移植 | 第27页 |
| ·OS_CPU.ASM 文件的移植 | 第27-31页 |
| ·CAN 总线驱动的设计与开发 | 第31-34页 |
| ·TouCAN 架构 | 第31页 |
| ·TouCAN 初始化 | 第31-33页 |
| ·TouCAN 发送模块 | 第33页 |
| ·TouCAN 接收模块 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 飞行控制软件功能模块的设计与实现 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·飞行控制软件的模块划分 | 第35-36页 |
| ·飞行控制软件的任务优先级分配 | 第36-37页 |
| ·事件管理模块 | 第37-40页 |
| ·无线测控模块 | 第40-45页 |
| ·通信方式选择 | 第40-42页 |
| ·遥控接收模块 | 第42-44页 |
| ·遥测发送模块 | 第44-45页 |
| ·状态监测模块 | 第45-46页 |
| ·传感器通信状态的监测 | 第45-46页 |
| ·传感器数据正确性的监测 | 第46页 |
| ·控制律解算模块 | 第46-47页 |
| ·纵向控制律 | 第46-47页 |
| ·横侧向控制律 | 第47页 |
| ·导航制导模块 | 第47-52页 |
| ·自主起飞阶段 | 第49页 |
| ·自主空中飞行阶段 | 第49-50页 |
| ·自主着陆阶段 | 第50-51页 |
| ·自主导航实现方式的优化 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于 FlightGear 仿真技术的设计与实现 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于 FlightGear 内部模型仿真技术的设计 | 第53-58页 |
| ·转换软件的设计与开发 | 第54-57页 |
| ·FlightGear 的配置方法 | 第57-58页 |
| ·基于 FlightGear 三维视景仿真技术的设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 软件集成测试与验证 | 第60-74页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·实时性验证 | 第60-63页 |
| ·Probe 的实现 | 第60-62页 |
| ·实时性对比测试 | 第62-63页 |
| ·飞行控制软件的功能性验证 | 第63-69页 |
| ·半物理仿真平台的构建 | 第63-64页 |
| ·自主导航的仿真实验 | 第64-65页 |
| ·指令导航的仿真实验 | 第65-67页 |
| ·人工导航的仿真试验 | 第67页 |
| ·故障逻辑处置的仿真实验 | 第67-69页 |
| ·FlightGear 仿真功能的验证 | 第69-73页 |
| ·CAN 通信测试 | 第70-71页 |
| ·FlightGear 性能的测试 | 第71-72页 |
| ·半物理仿真平台的构建 | 第72-73页 |
| ·FlightGear 仿真功能的测试 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文研究工作的总结 | 第74-75页 |
| ·后续工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
