基于VxWorks和MPC565无人机飞行控制软件设计与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外技术分析 | 第13-15页 |
| ·飞行控制系统运行的软件平台 | 第13-15页 |
| ·飞行控制系统运行的硬件平台 | 第15页 |
| ·课题研究背景与现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景与现状 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 飞行控制软件设计方案 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·飞行控制软件硬件配置 | 第18-22页 |
| ·硬件平台 | 第18-20页 |
| ·软件平台 | 第20-22页 |
| ·飞行控制软件需求分析 | 第22-23页 |
| ·飞行控制软件设计 | 第23-25页 |
| ·板级支持包 BSP 设计开发 | 第23页 |
| ·飞行控制软件底层驱动开发 | 第23-24页 |
| ·飞行控制软件上层功能模块 | 第24-25页 |
| ·飞行控制软件测试方案 | 第25页 |
| ·软件测试方案 | 第25页 |
| ·半物理实时仿真验证 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 板级支持包的设计开发 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·BSP 基本概念及功能 | 第26-27页 |
| ·BSP 相关文件 | 第27-30页 |
| ·BSP 文件构成 | 第27-28页 |
| ·修改配置 BSP 文件 | 第28-30页 |
| ·VxWorks 映像启动顺序 | 第30-31页 |
| ·VxWorks 映像文件类型 | 第30-31页 |
| ·VxWorks 映像启动顺序 | 第31页 |
| ·BSP 设备中驱动程序开发 | 第31-34页 |
| ·驱动程序的多任务运行环境 | 第31-32页 |
| ·中断与驱动程序的耦合方式 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 飞行控制软件底层设备驱动开发 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·软件开发调试环境建立 | 第35-39页 |
| ·设备驱动程序开发流程 | 第39-40页 |
| ·CPU 板卡底层驱动实现 | 第40-47页 |
| ·Flash 驱动 | 第40-43页 |
| ·RTCRAM 驱动 | 第43-46页 |
| ·看门狗驱动 | 第46-47页 |
| ·综合板卡驱动实现 | 第47-51页 |
| ·A/D 模块驱动 | 第48-49页 |
| ·D/A 模块驱动 | 第49-50页 |
| ·离散量驱动 | 第50-51页 |
| ·扩展串口板卡驱动实现 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 飞行控制软件功能模块移植 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·现有技术介绍 | 第53-54页 |
| ·VxWorks 任务设计 | 第54-57页 |
| ·任务状态 | 第54页 |
| ·任务调度 | 第54-55页 |
| ·生成和管理任务 | 第55-56页 |
| ·任务间通信 | 第56-57页 |
| ·移植关键技术 | 第57页 |
| ·功能模块移植 | 第57-63页 |
| ·传感器模块移植 | 第57-59页 |
| ·数据链路模块移植 | 第59-60页 |
| ·控制律模块移植 | 第60页 |
| ·导航模块移植 | 第60-62页 |
| ·辅助模块移植 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 系统测试与仿真验证 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·飞行控制软件测试 | 第64-69页 |
| ·软件平台测试 | 第64-65页 |
| ·底层驱动测试 | 第65-69页 |
| ·半物理仿真验证与结果 | 第69-73页 |
| ·半物理仿真试验环境 | 第69-70页 |
| ·验证结果分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第74页 |
| ·本文的后续工作与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间发表的论文 | 第80页 |
