| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第9-12页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·移动机器人分类 | 第10页 |
| ·国内外移动机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·视觉在移动机器人系统中的应用 | 第11-12页 |
| ·非完整移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第12-15页 |
| ·非完整移动机器人的控制类型 | 第12-14页 |
| ·轨迹跟踪算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·切换系统与切换控制 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-19页 |
| 第2章 基本概念 | 第19-23页 |
| ·非完整约束概念 | 第19页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第19-20页 |
| ·多控制器切换控制 | 第20-23页 |
| 第3章 复杂路径图像的处理 | 第23-33页 |
| ·图像采集 | 第23-25页 |
| ·图像去噪 | 第25-26页 |
| ·基于动态阈值的图像分割 | 第26-30页 |
| ·图像细化 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于切换控制的轨迹跟踪控制 | 第33-55页 |
| ·多弯曲复杂路径的分类 | 第33-41页 |
| ·基于路径分类的轨迹跟踪切换控制 | 第41-46页 |
| ·移动机器人舵机模型 | 第41-42页 |
| ·切换控制器设计 | 第42-46页 |
| ·速度PID切换控制 | 第46-53页 |
| ·移动机器人电机模型 | 第46-47页 |
| ·PID控制器介绍 | 第47-49页 |
| ·速度PID切换控制器设计 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第5章 移动机器人系统设计 | 第55-67页 |
| ·硬件系统的设计 | 第55-61页 |
| ·电源模块设计 | 第56-58页 |
| ·路径识别模块设计 | 第58-59页 |
| ·直流电机驱动模块设计 | 第59-60页 |
| ·测速模块设计 | 第60-61页 |
| ·软件系统设计 | 第61-65页 |
| ·μC/OS-Ⅱ介绍以及在MC9S12DG128上的移植 | 第61-63页 |
| ·移动机器人系统所要完成的任务和总流程 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第6章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |