金属矿山中无人驾驶矿车控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·数字化矿山发展概况 | 第9-11页 |
| ·无人驾驶车辆国内外的发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外无人驾驶车辆的发展概况 | 第11-12页 |
| ·国内无人驾驶车辆的发展概况 | 第12-14页 |
| ·论文研究内容和安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 无人驾驶矿车控制系统的总体结构 | 第16-24页 |
| ·控制系统的功能 | 第16页 |
| ·控制系统关键技术分析 | 第16-22页 |
| ·运动控制技术 | 第16-17页 |
| ·无线通信技术 | 第17-21页 |
| ·导航与定位技术 | 第21-22页 |
| ·环境与态势感知技术 | 第22页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统的硬件结构设计 | 第24-40页 |
| ·运动控制系统的结构设计及硬件选择 | 第24-34页 |
| ·可编程控制器 | 第27-28页 |
| ·变频器 | 第28-30页 |
| ·编码器 | 第30-32页 |
| ·安全扫描器 | 第32-34页 |
| ·无线通信系统的结构设计 | 第34-39页 |
| ·CAN总线技术 | 第35-36页 |
| ·ZigBee芯片选择 | 第36-38页 |
| ·通信系统总体结构 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统软件的设计 | 第40-64页 |
| ·矿车运动控制系统 | 第40-48页 |
| ·编程软件 | 第40页 |
| ·PLC对位置的控制 | 第40-45页 |
| ·PLC与变频器的通信 | 第45-48页 |
| ·无线通信系统 | 第48-56页 |
| ·开发环境 | 第48页 |
| ·无线通信 | 第48-50页 |
| ·基于RSSI的定位功能 | 第50-53页 |
| ·CAN通信 | 第53-56页 |
| ·上位监控软件的设计 | 第56-62页 |
| ·开发环境 | 第56-57页 |
| ·监控中心的功能 | 第57页 |
| ·监控界面的开发 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间主持的项目及成果 | 第72页 |
| 附录C 程序设计 | 第72-81页 |
