户外自主轮式机器人磁导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 总体方案及相关技术 | 第15-24页 |
| ·总体方案 | 第15-16页 |
| ·磁导航技术 | 第16-17页 |
| ·磁导航技术原理 | 第16-17页 |
| ·磁导航技术应用 | 第17页 |
| ·RFID 技术 | 第17-20页 |
| ·RFID 技术概况 | 第17-18页 |
| ·RFID 技术原理 | 第18-19页 |
| ·RFID 技术应用 | 第19-20页 |
| ·超声波测距技术 | 第20-21页 |
| ·超声波测距技术原理 | 第20-21页 |
| ·超声波测距技术应用 | 第21页 |
| ·模糊控制技术 | 第21-23页 |
| ·模糊控制理论及应用 | 第21-22页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 硬件系统设计 | 第24-49页 |
| ·RFID 读写模块设计 | 第25-29页 |
| ·RFID 设备的选型 | 第25-26页 |
| ·RFID 读写器读写范围的测定 | 第26-28页 |
| ·RFID 设备的安装方式 | 第28页 |
| ·RFID 标签数据格式 | 第28-29页 |
| ·磁导航系统设计 | 第29-38页 |
| ·磁传感器的选型 | 第29-30页 |
| ·数据采集器的选型 | 第30-31页 |
| ·磁条规格的确定 | 第31-34页 |
| ·磁传感器的安装 | 第34-35页 |
| ·磁条的铺设 | 第35-38页 |
| ·超声波测距电路设计 | 第38-48页 |
| ·超声波测距电路的核心处理芯片 | 第38-39页 |
| ·超声波测距芯片的外围电路 | 第39-45页 |
| ·超声波测距数据 | 第45-47页 |
| ·超声波探头的安装 | 第47页 |
| ·超声波测距电路的组成和使用方式 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 自主轮式机器人定位避障方法及软件设计 | 第49-62页 |
| ·自主轮式机器人定位方法 | 第49-50页 |
| ·横向定位方法 | 第49-50页 |
| ·纵向定位方法 | 第50页 |
| ·自主轮式机器人定位软件设计 | 第50-54页 |
| ·初始化模块软件设计 | 第51页 |
| ·磁导航系统横向定位数据处理模块软件设计 | 第51-52页 |
| ·RFID 标签数据采集模块软件设计 | 第52页 |
| ·RFID 标签数据处理模块软件设计 | 第52-53页 |
| ·磁导航系统里程计算模块软件设计 | 第53-54页 |
| ·自主轮式机器人避障方法 | 第54-58页 |
| ·障碍物数据融合 | 第54-55页 |
| ·避障行为模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·返回既定路线的控制方法 | 第56-58页 |
| ·自主轮式机器人避障软件设计 | 第58-61页 |
| ·障碍物信息处理模块软件设计 | 第59-60页 |
| ·既定路线返回模块软件设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 实验及结果分析 | 第62-67页 |
| ·户外自主轮式机器人磁导航系统性能测试 | 第62-64页 |
| ·磁导航系统定位性能测试条件 | 第62页 |
| ·磁导航系统定位性能测试方法 | 第62-63页 |
| ·测试结果分析 | 第63-64页 |
| ·户外自主轮式机器人避障实验 | 第64-65页 |
| ·避障实验条件 | 第64-65页 |
| ·实验结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 结论和展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
