钢铁墙壁面爬壁机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究意义与目的 | 第10-12页 |
| ·爬壁机器人国内外发展现状 | 第12-27页 |
| ·真空吸附式爬壁机器人发展状况 | 第12-20页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人发展状况 | 第20-24页 |
| ·其他类型爬壁机器人发展状况 | 第24-27页 |
| ·论文研究主要内容 | 第27-28页 |
| 第二章 爬壁除尘机器人总体方案 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·除尘机器人的总体结构方案 | 第28-31页 |
| ·吸附方式的确定 | 第28-30页 |
| ·行走方式的确定 | 第30页 |
| ·驱动方式的确定 | 第30-31页 |
| ·机器人力学计算与可靠吸附 | 第31-36页 |
| ·机器人静力学计算 | 第31-33页 |
| ·不倾覆条件计算 | 第33-34页 |
| ·可靠吸附条件计算 | 第34-35页 |
| ·机器人本体尺寸的确定 | 第35页 |
| ·永磁体吸附力的确定 | 第35-36页 |
| ·无刷直流电机的确定 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第三章 爬壁除尘机器人本体结构设计 | 第38-50页 |
| ·前言 | 第38页 |
| ·除尘机器人本体的组成 | 第38-48页 |
| ·驱动轮模块的设计 | 第38-41页 |
| ·万向轮模块 | 第41-42页 |
| ·吸附装置模块 | 第42-46页 |
| ·机器人底盘模块 | 第46页 |
| ·机器人总体组成 | 第46-48页 |
| ·小节 | 第48-50页 |
| 第四章 爬壁除尘机器人控制系统的总体设计 | 第50-54页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制系统总体设计要求 | 第50页 |
| ·控制系统总体方案 | 第50-52页 |
| ·控制系统结构形式的选择 | 第50-51页 |
| ·控制系统控制架构的选择 | 第51-52页 |
| ·控制系统总体策略 | 第52-53页 |
| ·小节 | 第53-54页 |
| 第五章 爬壁机器人控制系统硬件设计 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·ATmega16单片机的相关资源 | 第54-65页 |
| ·ATmega16单片机寄存器 | 第57-59页 |
| ·ATmega16单片机存储器 | 第59-60页 |
| ·输入/输出端口 | 第60-62页 |
| ·系统时钟 | 第62-63页 |
| ·定时器/计时器(T/C) | 第63-64页 |
| ·中断系统 | 第64-65页 |
| ·无刷直流电机调速模块 | 第65-69页 |
| ·电源模块 | 第69-71页 |
| ·异步串行通信模块 | 第71页 |
| ·键盘模块 | 第71-72页 |
| ·光耦PC817 | 第72-73页 |
| ·机器人控制系统硬件组成 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第六章 爬壁除尘机器人控制系统软件设计 | 第76-82页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·总体结构 | 第76-77页 |
| ·上位机软件设计 | 第77-79页 |
| ·上位机主程序 | 第77-78页 |
| ·液晶显示模块子程序 | 第78页 |
| ·键盘模块子程序 | 第78-79页 |
| ·下位机软件设计 | 第79-80页 |
| ·控制系统总体软件设计 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第七章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第88页 |
