用于SLAM的机器人系统的设计与实现
| 作者简介 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| §1.1 相关背景 | 第11页 |
| §1.2 研究现状 | 第11-12页 |
| §1.3 研究内容与目标 | 第12页 |
| §1.4 结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 系统整体设计 | 第14-18页 |
| §2.1 需求分析 | 第14-15页 |
| §2.2 相关问题与技术应用 | 第15页 |
| §2.3 系统结构与模块划分 | 第15-18页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第18-43页 |
| §3.1 车体及动力部分 | 第18-27页 |
| ·设计概述 | 第18页 |
| ·车体结构方案 | 第18-20页 |
| ·运动学模型 | 第20-22页 |
| ·驱动电路设计 | 第22-24页 |
| ·光栅码盘 | 第24-27页 |
| §3.2 传感器部分 | 第27-34页 |
| ·电子罗盘 | 第27-30页 |
| ·倾角传感器 | 第30-32页 |
| ·传感器数据获取 | 第32-34页 |
| §3.3 主控部分 | 第34-36页 |
| §3.4 辅助设备 | 第36-43页 |
| ·电源方案 | 第36-39页 |
| ·调试手柄 | 第39-40页 |
| ·控制台 | 第40-41页 |
| ·天线设计 | 第41-43页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第43-59页 |
| §4.1 嵌入式固件程序 | 第43-47页 |
| ·控制器 | 第43页 |
| ·轮速测算 | 第43-44页 |
| ·控制协议 | 第44-46页 |
| ·软件流程 | 第46-47页 |
| §4.2 上位机程序 | 第47-49页 |
| ·驱动板配置软件 | 第47-48页 |
| ·传感器校正软件 | 第48页 |
| ·总控软件 | 第48-49页 |
| §4.3 网络通信程序 | 第49-51页 |
| §4.4 视觉处理 | 第51-59页 |
| ·深度图概念 | 第51页 |
| ·Kinect简介 | 第51-52页 |
| ·OpenNI简介 | 第52-53页 |
| ·Kinect基本功能 | 第53-56页 |
| ·图像处理相关库文件 | 第56-59页 |
| 第五章 测试实验 | 第59-66页 |
| §5.1 模块测试 | 第59-63页 |
| ·倾角传感器调试 | 第59页 |
| ·电子罗盘调试 | 第59页 |
| ·光栅计数器调试 | 第59-60页 |
| ·深度图像测距 | 第60-61页 |
| ·电源及监控系统调试 | 第61-62页 |
| ·无线通信控制系统调试 | 第62-63页 |
| §5.2 系统联调 | 第63-65页 |
| ·调试环境 | 第63页 |
| ·调试过程 | 第63-64页 |
| ·实验效果 | 第64-65页 |
| §5.3 结论 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| §6.1 完成工作 | 第66页 |
| §6.2 后续工作 | 第66-67页 |
| §6.3 前景展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 图索引 | 第69-71页 |
| 表索引 | 第71-72页 |
| 公式索引 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
