| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·空间机器人的国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·机器人混沌现象研究概述 | 第18-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 混沌理论概述 | 第21-34页 |
| ·前言 | 第21页 |
| ·混沌理论中的数学 | 第21-22页 |
| ·迭代 | 第21页 |
| ·周期 | 第21-22页 |
| ·沙可夫斯基定理和周期倍增分叉现象 | 第22页 |
| ·混沌的定义 | 第22-24页 |
| ·Li-Yorke 的定义 | 第22-23页 |
| ·Devaney 混沌定义 | 第23-24页 |
| ·混沌的物理学定义 | 第24页 |
| ·混沌的基本特征 | 第24-25页 |
| ·对初值的敏感性 | 第24页 |
| ·具有规律性的成分 | 第24页 |
| ·运动具有遍历性 | 第24-25页 |
| ·通向混沌的道路 | 第25-26页 |
| ·倍周期分岔进入混沌道路 | 第25页 |
| ·阵发（间歇）混沌道路 | 第25-26页 |
| ·茹厄勒—塔根司道路 | 第26页 |
| ·混沌时间序列 | 第26-27页 |
| ·混沌识别方法 | 第27-33页 |
| ·相轨迹直接观察法 | 第27页 |
| ·功率谱方法 | 第27-29页 |
| ·频谱分析法 | 第29页 |
| ·Poincare 截面法 | 第29-30页 |
| ·相空间重构法 | 第30页 |
| ·李雅谱诺夫指数(Lyapunov Exponents)分析法 | 第30-32页 |
| ·分维数分析法 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 自由浮动冗余度空间机器人运动学混沌识别 | 第34-46页 |
| ·前言 | 第34页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人的运动学方程 | 第34-39页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人运动学混沌识别 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自由浮动冗余度空间机器人运动学混沌控制 | 第46-62页 |
| ·前言 | 第46页 |
| ·混沌控制方法 | 第46-51页 |
| ·自由浮动冗余度机器人的混沌控制 | 第51-54页 |
| ·对延迟反馈控制中参数的讨论 | 第54-60页 |
| ·延迟时间τ对混沌控制的影响 | 第54-57页 |
| ·反馈增益K 对混沌控制的影响 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 自由浮动冗余度空间机器人动力学混沌识别与控制 | 第62-73页 |
| ·前言 | 第62页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学模型 | 第62-64页 |
| ·基于最小关节力矩的关节加速度逆解 | 第64-65页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学混沌识别 | 第65-70页 |
| ·自由浮动冗余度空间机器人动力学系统的混沌控制 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82页 |