基于μC/OS-Ⅱ的无人机飞行控制系统软件设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第14-17页 |
| ·传统飞行控制软件开发方法 | 第14-15页 |
| ·实验室背景 | 第15-17页 |
| ·基于 μC/OS-Ⅱ的飞行控制软件开发 | 第17-21页 |
| ·嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ | 第17-19页 |
| ·等效飞行仿真系统 | 第19-20页 |
| ·新型飞行控制软件开发方法 | 第20-21页 |
| ·课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 飞行控制软件总体设计 | 第23-31页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·飞行控制软件总体关系框架 | 第23-24页 |
| ·等效飞行仿真系统总体设计 | 第24-26页 |
| ·等效飞行仿真系统基本配置 | 第24页 |
| ·等效飞行仿真系统总体实现 | 第24-25页 |
| ·等效飞行控制软件的架构设计 | 第25-26页 |
| ·机载飞行控制软件架构设计 | 第26-31页 |
| ·机载飞行控制软件框架 | 第27-28页 |
| ·板级支持程序 | 第28-29页 |
| ·底层驱动程序 | 第29-30页 |
| ·外围扩展模块 | 第30-31页 |
| 第三章 等效飞行仿真系统的设计 | 第31-45页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在 Windows 的移植 | 第31-32页 |
| ·等效飞行控制软件的设计 | 第32-40页 |
| ·任务的划分 | 第32-33页 |
| ·控制律解算任务 | 第33-34页 |
| ·滑跑起飞任务 | 第34-35页 |
| ·航线飞行任务 | 第35页 |
| ·点号切入任务 | 第35-36页 |
| ·在线航线飞行任务 | 第36-37页 |
| ·着陆任务 | 第37-39页 |
| ·定时任务 | 第39页 |
| ·Port 隔离层 | 第39-40页 |
| ·集成仿真环境的设计 | 第40-42页 |
| ·无人机数字模型 | 第40页 |
| ·集成仿真控制台 | 第40-42页 |
| ·系统通讯的设计 | 第42-45页 |
| ·通信协议 | 第42-43页 |
| ·串行通信方式 | 第43-45页 |
| 第四章 机载飞行控制软件的移植设计 | 第45-58页 |
| ·开发调试环境的建立 | 第45页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在 MPC555 下的移植 | 第45-55页 |
| ·移植的基本内容 | 第46-47页 |
| ·移植的基本结构 | 第47-48页 |
| ·移植的具体步骤 | 第48-55页 |
| ·AEC-MPC555 特殊驱动的设计 | 第55-58页 |
| ·控制PC104 总线中断的驱动函数 | 第55-56页 |
| ·控制定时器中断的驱动函数 | 第56页 |
| ·扩展I/O 卡驱动的移植 | 第56-58页 |
| 第五章 外围扩展模块的设计 | 第58-69页 |
| ·串行中断通信模块的设计 | 第58-63页 |
| ·MPC555 中断体系结构 | 第58-60页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的中断机制 | 第60-61页 |
| ·μC/OS-Ⅱ中断机制在MPC555 上的实现 | 第61页 |
| ·串行中断通信模块的设计 | 第61-63页 |
| ·精确时间测量模块的设计 | 第63-67页 |
| ·测量基准的选择 | 第63页 |
| ·测量函数的设计 | 第63-64页 |
| ·运行性能的测试 | 第64-67页 |
| ·通用PC 模块的设计 | 第67-69页 |
| ·通用PC 模块的结构 | 第67页 |
| ·通用PC 模块工作模式 | 第67-69页 |
| 第六章 系统集成测试与仿真 | 第69-80页 |
| ·飞行控制软件平台综合测试 | 第69-70页 |
| ·性能对比和测试 | 第69-70页 |
| ·串行中断通信模块测试 | 第70页 |
| ·等效飞行仿真验证 | 第70-72页 |
| ·半物理飞行仿真验证 | 第72-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文的主要工作 | 第80-81页 |
| ·本文的后续工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
