| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·多UCAV 攻击多目标的任务分配和航迹规划综述及研究现状 | 第13-19页 |
| ·任务分配概述 | 第14-15页 |
| ·任务分配的方法 | 第15-17页 |
| ·航迹规划概述 | 第17-18页 |
| ·主要的航迹规划方法 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究主要工作 | 第19-20页 |
| ·本论文的组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 多UCAV 协同任务规划系统结构与建模 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·多UCAV 任务规划系统的结构 | 第21-25页 |
| ·集中式控制系统结构 | 第21-22页 |
| ·分布式控制系统结构 | 第22-23页 |
| ·多Agent 系统 | 第23-25页 |
| ·多UCAV 协同任务规划建模 | 第25-30页 |
| ·协同任务规划的约束 | 第25-28页 |
| ·多UCAV 协同任务控制目标 | 第28-30页 |
| ·多UCAV 分布式协同任务控制方案 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于WRRT 算法的UCAV 航迹实时规划 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·航迹规划中的威胁模型 | 第34-37页 |
| ·雷达威胁 | 第35页 |
| ·其它威胁 | 第35-37页 |
| ·威胁计算 | 第37页 |
| ·局部动态航迹规划策略 | 第37-40页 |
| ·改进的障碍物威胁系数计算方法 | 第38页 |
| ·躲避策略 | 第38-39页 |
| ·绕行策略 | 第39-40页 |
| ·改进的WRRT 算法 | 第40-48页 |
| ·标准RRT 算法 | 第41-43页 |
| ·改进的WRRT 算法 | 第43-45页 |
| ·单UCAV 航迹实时规划 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于合同网的多UCAV 分布式任务分配与执行协调 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·合同网描述 | 第49-53页 |
| ·合同网基本思想 | 第49-50页 |
| ·多UCAV 任务分配的合同网特点 | 第50-53页 |
| ·多UCAV 任务分配合同网模型 | 第53-58页 |
| ·买卖合同模型 | 第53-55页 |
| ·交换合同模型 | 第55-56页 |
| ·并发机制的合同模型 | 第56-58页 |
| ·任务重分配策略 | 第58-61页 |
| ·任务重分配 | 第58-59页 |
| ·多阶段决策 | 第59-61页 |
| ·多UCAV 任务协调与航迹预估 | 第61-65页 |
| ·多UCAV 任务协调 | 第61-63页 |
| ·多UCAV 协同航迹预估 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 仿真实验与分析 | 第66-73页 |
| ·CNP 实现的简单任务分配 | 第66-67页 |
| ·静态环境中任务与航迹规划 | 第67-69页 |
| ·动态环境中任务与航迹实时规划 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文总结 | 第73-74页 |
| ·进一步研究方向 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
