基于机器人听觉系统的声源目标定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| §1-1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| §1-2 拟人机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1-2-1 拟人机器人研究概况 | 第11-13页 |
| 1-2-2 机器人听觉系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1-2-3 课题机器人介绍 | 第16-17页 |
| §1-3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 声源信号定位策略及线索 | 第19-31页 |
| §2-1 人耳听觉定位原理及方法 | 第19-24页 |
| 2-1-1 人耳听觉原理及特性 | 第19-21页 |
| 2-1-2 声源定位策略 | 第21-24页 |
| §2-2 声源定位线索 | 第24-30页 |
| 2-2-1 “双耳效应”定位线索 | 第24-26页 |
| 2-2-2 “耳廓效应”定位线索 | 第26-27页 |
| 2-2-3 头相关传输函数 | 第27-30页 |
| §2-3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 声源信号的采集与处理 | 第31-49页 |
| §3-1 声源信号的采集 | 第31-39页 |
| 3-1-1 信号采集方法 | 第31-32页 |
| 3-1-2 声源信号的录制 | 第32-36页 |
| 3-1-3 PCM 数据格式的转化 | 第36-39页 |
| §3-2 信号预处理 | 第39-42页 |
| 3-2-1 信号分帧 | 第39-41页 |
| 3-2-2 端点检测 | 第41-42页 |
| §3-3 信号消噪 | 第42-48页 |
| §3-4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于听觉系统的声源定位 | 第49-79页 |
| §4-1 头部坐标的建立 | 第49-50页 |
| §4-2 声源前后方位评估 | 第50-55页 |
| §4-3 声源水平方位评估模型 | 第55-61页 |
| 4-3-1 ITD 模型函数 | 第56-59页 |
| 4-3-2 ILD 模型函数 | 第59-61页 |
| §4-4 时延评估 | 第61-64页 |
| 4-4-1 GCC 算法 | 第61-63页 |
| 4-4-2 ITD&ILD 联合定位 | 第63-64页 |
| §4-5 声源垂直方位评估 | 第64-73页 |
| 4-5-1 耳廓定位原理 | 第64-65页 |
| 4-5-2 垂直方位评估 | 第65-71页 |
| 4-5-3 耳廓模型的选择 | 第71-73页 |
| §4-6 结合头部自由度定位 | 第73-76页 |
| 4-6-1 结合左右转动自由度扩展定位 | 第73-75页 |
| 4-6-2 结合前后摆动自由度扩展定位 | 第75-76页 |
| §4-7 声源目标距离评估 | 第76-78页 |
| §4-8 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 算法的设计与实现 | 第79-86页 |
| §5-1 VC++与Matlab 混合编程 | 第79-80页 |
| §5-2 声源定位策略及算法 | 第80-85页 |
| 5-2-1 听觉系统定位策略 | 第80-81页 |
| 5-2-2 听觉系统定位算法 | 第81-85页 |
| §5-3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 声源目标定位实验研究 | 第86-98页 |
| §6-1 实验平台 | 第86-88页 |
| 6-1-1 履带式移动机器人本体 | 第86-87页 |
| 6-1-2 多感官履带式移动机器人 | 第87-88页 |
| §6-2 机器人声源定位实验研究 | 第88-97页 |
| 6-2-1 实验方案 | 第88-89页 |
| 6-2-2 声源前后方位定位结果分析 | 第89-90页 |
| 6-2-3 声源水平方位角定位结果分析 | 第90-95页 |
| 6-2-4 声源垂直方位角定位结果分析 | 第95-97页 |
| §6-3 本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 攻读博士学位期间所取得的科研成果 | 第110页 |
