| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·论文的研究意义及背景 | 第13-18页 |
| ·汽车操纵稳定性的研究目的、意义及背景 | 第13-14页 |
| ·汽车四轮转向技术研究意义及背景 | 第14-16页 |
| ·汽车主动底盘控制技术背景和集成控制研究意义 | 第16-18页 |
| ·汽车四轮转向技术发展概况 | 第18-23页 |
| ·汽车四轮转向系统的分类 | 第18-19页 |
| ·传统四轮转向汽车的控制类型及特点 | 第19-20页 |
| ·四轮转向汽车动力学建模技术国内外研究现状 | 第20-21页 |
| ·四轮转向汽车控制技术国内外研究现状 | 第21-23页 |
| ·四轮转向研究目前存在问题及今后发展方向 | 第23-26页 |
| ·四轮转向研究目前存在问题 | 第23-26页 |
| ·四轮转向系统今后发展方向 | 第26页 |
| ·课题的提出及论文的研究思路、研究内容 | 第26-29页 |
| ·课题的提出 | 第26-27页 |
| ·论文的研究思路与研究内容 | 第27-29页 |
| 第二章 四轮转向汽车侧向动力学及虚拟样机建模研究 | 第29-50页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·四轮转向汽车非线性动力学建模及实现 | 第29-45页 |
| ·车辆动力学建模方法及指导原则 | 第30-31页 |
| ·4WS汽车非线性动力学模型 | 第31-36页 |
| ·轮胎模型 | 第36-40页 |
| ·4WS汽车非线性动力学模型的MATLAB/Simulink实现 | 第40-43页 |
| ·4WS汽车非线性动力学模型的仿真验证 | 第43-45页 |
| ·四轮转向汽车虚拟样机建模及联合仿真技术实现 | 第45-49页 |
| ·基于ADAMS/View的主动4WS汽车虚拟样机建模 | 第45-47页 |
| ·基于ADAMS/Controls的虚拟样机与控制系统联合仿真实现 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 模型跟踪四轮主动转向汽车最优控制研究 | 第50-77页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·汽车转向理想跟踪模型 | 第51-53页 |
| ·控制变量的选择 | 第51-52页 |
| ·汽车理想转向模型 | 第52-53页 |
| ·四轮主动转向汽车最优控制策略研究 | 第53-58页 |
| ·最优控制原理 | 第53-55页 |
| ·主动4WS汽车最优控制器设计 | 第55-58页 |
| ·最优控制四轮主动转向汽车开环操纵性仿真分析 | 第58-63页 |
| ·角阶跃输入动态仿真 | 第59-62页 |
| ·连续正弦输入动态仿真 | 第62-63页 |
| ·最优控制四轮主动转向汽车闭环操纵系统研究 | 第63-76页 |
| ·驾驶员模型 | 第63-65页 |
| ·最优控制“驾驶员—主动4WS汽车”闭环系统模型 | 第65-67页 |
| ·最优控制主动4WS汽车闭环系统双移线仿真 | 第67-72页 |
| ·最优控制主动4WS汽车虚拟样机测试 | 第72-74页 |
| ·4WS汽车闭环操纵系统主动安全性综合评价 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 具有不确定性的四轮主动转向汽车鲁棒控制研究 | 第77-106页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·四轮主动转向汽车的滑模变结构控制策略研究 | 第78-86页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第78-81页 |
| ·主动4WS汽车滑模变结构控制器设计 | 第81-85页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第85-86页 |
| ·滑模变结构控制的抖振抑制 | 第86-89页 |
| ·变结构控制的抖振 | 第86-87页 |
| ·基于切换增益模糊调节法的变结构抖振抑制 | 第87-89页 |
| ·四轮主动转向汽车滑模控制仿真验证与分析 | 第89-102页 |
| ·轮胎侧偏刚度降低时主动4WS汽车滑模控制鲁棒性研究 | 第89-94页 |
| ·轮胎侧偏刚度降低时主动4WS汽车滑模控制虚拟样机测试 | 第94-97页 |
| ·侧向风作用下主动4WS汽车滑模控制鲁棒性研究 | 第97-102页 |
| ·基于扩展Kalman滤波技术的汽车状态估计 | 第102-105页 |
| ·扩展Kalman滤波递推原理 | 第102-103页 |
| ·汽车状态变量的Kalman滤波估计方法 | 第103-104页 |
| ·仿真验证 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 主动后轮转向与差动制动联合作用的汽车稳定性研究 | 第106-140页 |
| ·引言 | 第106-107页 |
| ·汽车动力学稳定性分析 | 第107-114页 |
| ·汽车失稳的原因 | 第107-108页 |
| ·汽车状态变量与车辆稳定性的关系 | 第108-110页 |
| ·汽车的失稳判定 | 第110-112页 |
| ·汽车稳定性控制策略 | 第112-114页 |
| ·基于模糊控制的主动后轮转向汽车稳定性控制系统(VSC)研究 | 第114-127页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第114-116页 |
| ·主动后轮转向汽车VSC系统模糊控制器设计 | 第116-118页 |
| ·制动车轮判定及制动力轴间分配 | 第118-120页 |
| ·VSC模糊控制器控制效果仿真验证 | 第120-124页 |
| ·VSC控制下4WS汽车虚拟样机测试 | 第124-127页 |
| ·基于遗传算法的VSC模糊控制器性能优化 | 第127-132页 |
| ·遗传算法概述 | 第127-128页 |
| ·VSC模糊控制器隶属函数优化方法 | 第128-131页 |
| ·VSC模糊控制器比例因子、量化因子的优化 | 第131页 |
| ·VSC模糊控制器优化后的控制性能仿真对比 | 第131-132页 |
| ·汽车4WS与VSC控制子系统的协调控制策略研究 | 第132-139页 |
| ·正常行驶下4WS汽车后轮转角控制律 | 第133-134页 |
| ·4WS与VSC子系统的协调控制方案 | 第134-136页 |
| ·4WS+VSC子系统协调控制策略的仿真验证 | 第136-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 第六章 总结与展望 | 第140-143页 |
| ·全文总结 | 第140-142页 |
| ·工作展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-150页 |
| 附录 | 第150-155页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第155-156页 |
| 致谢 | 第156页 |
