| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| §1-1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| §1-2 拟人机器人头部研究的发展及关键技术 | 第11-16页 |
| 1-2-1 拟人机器人头部研究的发展概况 | 第11-14页 |
| 1-2-2 拟人机器人头部研究的关键技术 | 第14-16页 |
| §1-3 机器人嗅觉定位技术的发展及关键技术 | 第16-23页 |
| 1-3-1 机器人嗅觉定位技术的发展现状 | 第16-20页 |
| 1-3-2 机器人嗅觉定位技术的原理及关键技术 | 第20-23页 |
| §1-4 论文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 多感官拟人机器人头部系统的研制 | 第24-47页 |
| §2-1 拟人机器人头部结构与控制系统的设计 | 第24-31页 |
| 2-1-1 人的头颈部解剖学结构及运动形式 | 第24-25页 |
| 2-1-2 拟人机器人头部的结构设计 | 第25-27页 |
| 2-1-3 拟人机器人头部的运动学分析 | 第27-29页 |
| 2-1-4 拟人机器人头部的控制系统设计 | 第29-30页 |
| 2-1-5 拟人机器人头部的传感系统设计 | 第30-31页 |
| §2-2 拟人机器人头部仿生嗅觉系统的设计 | 第31-42页 |
| 2-2-1 拟人机器人头部仿生嗅觉系统概述 | 第31-33页 |
| 2-2-2 拟人机器人头部仿生嗅觉系统的结构设计 | 第33页 |
| 2-2-3 气体传感器的选择 | 第33-34页 |
| 2-2-4 拟人机器人头部仿生嗅觉系统的硬件及软件设计 | 第34-37页 |
| 2-2-5 拟人机器人头部仿生嗅觉系统的标定 | 第37-38页 |
| 2-2-6 拟人机器人头部仿生嗅觉系统的温度补偿 | 第38-42页 |
| §2-3 拟人机器人头部立体视觉系统的设计 | 第42-44页 |
| §2-4 拟人机器人头部听觉系统的设计 | 第44-45页 |
| 2-4-1 拟人机器人头部听觉系统的组成 | 第44页 |
| 2-4-2 听觉传感器阵列布置 | 第44-45页 |
| §2-5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第三章 基于仿生行为的机器人味源定位研究 | 第47-68页 |
| §3-1 味源泄漏扩散问题的研究 | 第47-55页 |
| 3-1-1 常用气体扩散数值计算模型 | 第47-49页 |
| 3-1-2 基于FLUENT 的室内有毒有害气体扩散模拟 | 第49-55页 |
| §3-2 基于动物捕食行为的机器人味源定位策略 | 第55-57页 |
| 3-2-1 动物捕食策略简介 | 第55页 |
| 3-2-2 基于动物捕食行为的机器人味源定位算法 | 第55-57页 |
| §3-3 基于行为控制的机器人味源定位实现 | 第57-66页 |
| 3-3-1 机器人味源定位的行为控制结构 | 第57-58页 |
| 3-3-2 基于模糊控制的机器人避障行为 | 第58-60页 |
| 3-3-3 基于模糊神经网络的机器人智能搜索行为 | 第60-65页 |
| 3-3-4 仿真实验 | 第65-66页 |
| §3-4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 基于嗅觉、视觉信息融合的机器人味源定位研究 | 第68-84页 |
| §4-1 融合嗅觉、视觉信息的味源定位策略 | 第68-69页 |
| §4-2 机器人视觉系统及基于颜色的味源模型库建立 | 第69-78页 |
| 4-2-1 机器人的双目立体视觉技术 | 第70-74页 |
| 4-2-2 基于颜色模型的味源模型库建立 | 第74-78页 |
| §4-3 基于多层黑板模型的嗅、视融合机器人味源定位实现 | 第78-83页 |
| 4-3-1 黑板模型简介 | 第79-80页 |
| 4-3-2 基于多层黑板模型的嗅、视融合机器人味源定位系统 | 第80-83页 |
| §4-4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 机器人味源定位实验研究 | 第84-101页 |
| §5-1 实验平台 | 第84-87页 |
| 5-1-1 履带式移动机器人本体 | 第84-86页 |
| 5-1-2 多感官履带式移动机器人 | 第86-87页 |
| §5-2 基于仿生行为的机器人味源定位实验研究 | 第87-94页 |
| 5-2-1 实验方案 | 第87-89页 |
| 5-2-2 实验结果与分析 | 第89-94页 |
| §5-3 融合嗅觉、视觉信息的机器人味源定位实验研究 | 第94-99页 |
| 5-3-1 实验方案 | 第94-95页 |
| 5-3-2 实验结果与分析 | 第95-99页 |
| §5-4 基于仿生行为与基于嗅视融合的机器人味源定位策略对比 | 第99-100页 |
| §5-5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 攻读博士学位期间所取得的科研成果 | 第113-114页 |
