| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·仿真转台及其控制系统的发展 | 第11-13页 |
| ·仿真转台的发展 | 第11-12页 |
| ·仿真转台控制系统的发展 | 第12-13页 |
| ·模糊自适应控制方法的发展 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 仿真转台系统组成及其数学分析 | 第17-36页 |
| ·前言 | 第17页 |
| ·仿真转台的机械系统 | 第17-21页 |
| ·转台机构的组成 | 第18-19页 |
| ·液压系统的组成 | 第19-21页 |
| ·转台的性能指标 | 第21页 |
| ·仿真转台的电液伺服控制系统 | 第21-25页 |
| ·仿真转台电液伺服控制系统的硬件组成 | 第21-22页 |
| ·转台控制器 | 第22-24页 |
| ·转台电液伺服控制系统的电气线路连接 | 第24-25页 |
| ·仿真转台系统的数学分析 | 第25-35页 |
| ·转台机构的运动学分析 | 第25-29页 |
| ·转台位置控制系统数学建模 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 模糊自适应控制理论基础 | 第36-55页 |
| ·前言 | 第36页 |
| ·模糊控制基础理论 | 第36-46页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第36-41页 |
| ·模糊控制原理 | 第41-42页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第42-46页 |
| ·模糊自适应控制方法 | 第46-54页 |
| ·模糊自适应控制器的结构和原理 | 第46-47页 |
| ·模糊自适应控制方法 | 第47-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 仿真转台的模糊自适应控制研究 | 第55-70页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·仿真转台模糊自适应控制系统的结构 | 第55-56页 |
| ·仿真转台模糊自适应PID控制器设计 | 第56-67页 |
| ·模糊控制器设计 | 第56-66页 |
| ·K_p、K_i、K_d的在线自适应调整 | 第66页 |
| ·PID控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·基于SARFC的仿真转台模糊自适应控制器设计 | 第67-69页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第67页 |
| ·输入输出量的模糊化 | 第67-68页 |
| ·模糊变量的赋值 | 第68页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第68-69页 |
| ·解模糊化及控制量u的获得 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 转台模糊自适应算法的实现及实验分析 | 第70-98页 |
| ·前言 | 第70页 |
| ·系统控制软件设计 | 第70-82页 |
| ·系统通讯协议的修改 | 第70-71页 |
| ·人机控制界面设计 | 第71-72页 |
| ·模糊自适应控制算法的实现 | 第72-82页 |
| ·调试实验及结果分析 | 第82-97页 |
| ·转台模糊自适应PID控制实验 | 第82-87页 |
| ·转台SARFC控制实验 | 第87-91页 |
| ·模糊自适应PID控制与SARFC控制实验结果比较分析 | 第91-93页 |
| ·模糊自适应PID控制与常规PID控制实验比较分析 | 第93-95页 |
| ·模糊自适应PID控制与模糊-PI复合控制实验比较分析 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
