模糊控制、神经网络在平面二级倒立摆中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·倒立摆的稳定控制 | 第10-11页 |
| ·倒立摆的自动起摆控制 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 平面二级倒立摆系统简介 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·硬件结构 | 第13-15页 |
| ·倒立摆本体 | 第14-15页 |
| ·电控箱 | 第15页 |
| ·运动控制器 | 第15页 |
| ·控制软件 | 第15-19页 |
| ·软件特点 | 第16页 |
| ·操作步骤 | 第16-17页 |
| ·程序流程 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第3章 倒立摆建模与分析 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模型的建立 | 第21-28页 |
| ·结构及符号约定 | 第22-23页 |
| ·微分方程组 | 第23-27页 |
| ·模型正确性分析 | 第27-28页 |
| ·性能分析 | 第28-29页 |
| ·相关定理 | 第28页 |
| ·定性分析 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 模糊滑模控制器设计 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第31-37页 |
| ·基本概念 | 第31-33页 |
| ·极点配置法设计滑动模态系数 | 第33-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-37页 |
| ·模糊滑模控制 | 第37-49页 |
| ·模糊控制器 | 第38-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-42页 |
| ·仿真研究 | 第42-44页 |
| ·实物控制 | 第44-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 神经网络模型参考补偿控制器设计 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·神经网络理论简介 | 第50-55页 |
| ·神经网络的结构 | 第50-51页 |
| ·学习方式 | 第51-52页 |
| ·BP网络及其学习算法 | 第52-55页 |
| ·控制器设计 | 第55-64页 |
| ·性能函数 | 第57-58页 |
| ·权值训练算法 | 第58-61页 |
| ·实物控制 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
