五自由度教学机器人控制系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·本文选题目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·工业机器人的发展情况 | 第10页 |
| ·国外发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人的系统方案设计 | 第15-24页 |
| ·机械结构方案 | 第15-19页 |
| ·坐标形式 | 第15-18页 |
| ·驱动方案 | 第18-19页 |
| ·控制系统方案 | 第19-23页 |
| ·控制方式 | 第19-22页 |
| ·工作原理 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计 | 第24-44页 |
| ·功率放大模块的设计 | 第24-27页 |
| ·PWM电机驱动电路设计 | 第25-26页 |
| ·电流保护电路设计 | 第26-27页 |
| ·基于FPGA的电机伺服模块的设计 | 第27-38页 |
| ·正交编码器接口的设计 | 第31-33页 |
| ·多路中断控制器的设计 | 第33-34页 |
| ·多路I/O控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·FPGA与单片机之间的接口设计 | 第35-38页 |
| ·主单片机控制系统的设计 | 第38-43页 |
| ·电源及复位电路的设计 | 第39-40页 |
| ·主单片机与FPGA的接口设计 | 第40-41页 |
| ·通讯电路设计 | 第41页 |
| ·存储器扩展 | 第41-42页 |
| ·AD采样电路设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统的软计设计 | 第44-65页 |
| ·数字PID控制 | 第44-48页 |
| ·PID控制原理 | 第44-46页 |
| ·PID的程序流程 | 第46-48页 |
| ·uC/OS Ⅱ实时操作系统框架的构造 | 第48-61页 |
| ·uC/OS Ⅱ在ATMegal28上的移植 | 第50-57页 |
| ·任务的分配与构造 | 第57-60页 |
| ·性能的总体评价 | 第60-61页 |
| ·通讯协议的设计 | 第61-64页 |
| ·通讯协议的要求 | 第61-62页 |
| ·通讯协议的建立 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 样机的研制及实验研究 | 第65-76页 |
| ·控制系统软硬件调试 | 第65-73页 |
| ·FPGA的调试 | 第65-67页 |
| ·单片机总体硬件的调试 | 第67-68页 |
| ·uC/OS Ⅱ的软件调试 | 第68-69页 |
| ·控制系统的性能调试 | 第69-73页 |
| ·五自由度教学机器人示教再现实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
