基于改进遗传算法的控制系统在倒立摆中的应用

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第1章 绪论	第7-11页
·倒立摆的发展过程及其本课题的研究意义	第7-8页
·倒立摆的起源	第7页
·本课题的研究意义	第7-8页
·传统的控制方法在倒立摆中的应用	第8页
·遗传算法及其他控制方法在倒立摆中的应用	第8-10页
·本课题的主要工作	第10-11页
第2章 倒立摆系统的数学模型	第11-22页
·一级倒立摆数学公式的推导	第11-14页
·用牛顿—欧拉方法分析数学模型	第11-14页
·一级倒立摆系统的分析结果	第14页
·二级倒立摆数学公式的推导	第14-21页
·用牛顿力学分析数学模型	第15-19页
·用拉格朗日方法分析数学模型	第19-21页
·本章小结	第21-22页
第3章 倒立摆控制策略的选择和PID控制器的设计	第22-33页
·起摆控制方法的研究-能量反馈控制	第22-24页
·稳摆控制方法的研究-变比例PID控制	第24-27页
·变比例PID控制器的设计	第27-32页
·步进电机输出力与输入电压的关系	第27-29页
·闭环PD反馈控制步进电机	第29-32页
·本章小结	第32-33页
第4章 遗传算法的理论与应用	第33-52页
·简单遗传算法的理论与应用	第34-41页
·遗传算法的理论基础	第34-36页
·设计遗传算法的基本步骤	第36-40页
·遗传算法参数的选择及优化过程	第40-41页
·改进的遗传算法	第41-52页
·分层遗传算法	第42-48页
·改进遗传算法在倒立摆控制系统中的应用	第48-52页
结束语	第52-53页
参考文献	第53-56页
作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文	第56-57页
致谢	第57页