6-SPS并联机器人研究及其结构参数优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·并联机器人的发展及研究状况 | 第7-9页 |
| ·并联机器人的研究发展状况 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的发展应用前景展望 | 第8-9页 |
| ·并联机器人机构学的研究进展 | 第9-11页 |
| ·选题意义和本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 6-SPS并联机器人运动学分析 | 第13-29页 |
| ·并联机构结构及工作原理 | 第13-14页 |
| ·位置反解 | 第14-16页 |
| ·位置正解 | 第16-19页 |
| ·运动影响系数 | 第19-20页 |
| ·速度模型 | 第20-22页 |
| ·加速度模型 | 第22-25页 |
| ·机构奇异位形分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 6-SPS并联机器人动力学分析 | 第29-34页 |
| ·6-SPS并联机器人动力学模型 | 第29-32页 |
| ·6-SPS机构受力分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 6-SPS并联机器人的结构参数优化 | 第34-56页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·遗传算法的实现 | 第34-35页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第35-43页 |
| ·设计变量的选取 | 第38页 |
| ·约束条件的确定 | 第38-39页 |
| ·目标函数的建立 | 第39-43页 |
| ·结构参数优化 | 第43-48页 |
| ·结构参数优化计算 | 第43-45页 |
| ·结构参数优化结果分析 | 第45-48页 |
| ·6-SPS并联机器人机构性能指标分析 | 第48-55页 |
| ·静力学性能分析 | 第48-52页 |
| ·运动学性能分析 | 第52-54页 |
| ·实例性能分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 6-SPS并联机器人动力学仿真 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第56-58页 |
| ·6-SPS并联机器人动力学仿真 | 第58-61页 |
| ·6-SPS并联机器人动力学仿真过程 | 第58-61页 |
| ·6-SPS并联机器人动力学仿真结果分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文研究的主要成果 | 第62页 |
| ·未来研究展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
