| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·足球机器人竞赛的由来、意义与发展现状 | 第7-8页 |
| ·ROBOCUP 足球机器人比赛简介及发展概况 | 第8-10页 |
| ·中型足球机器人控制系统研究现状 | 第10-13页 |
| ·复杂行为控制技术 | 第10-11页 |
| ·多机器人传感器融合 | 第11页 |
| ·多机器人的协作 | 第11-12页 |
| ·机器人射门技术 | 第12-13页 |
| ·足球机器人决策控制系统及射门算法研究的内容及意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容和结构 | 第14-15页 |
| 第二章 中型足球机器人系统结构 | 第15-33页 |
| ·场地与规则 | 第15-18页 |
| ·运动控制子系统 | 第18-22页 |
| ·小车子系统 | 第18页 |
| ·车体部分 | 第18-19页 |
| ·驱动部分 | 第19页 |
| ·踢球机构 | 第19-20页 |
| ·运动控制 | 第20-22页 |
| ·视觉子系统 | 第22-30页 |
| ·全景视觉系统成像的基本原理 | 第22-23页 |
| ·单视点成像的基本原理 | 第23-24页 |
| ·全景视觉系统的分辨率 | 第24-27页 |
| ·目标点与全景图的像素点之间的对应关系 | 第27-29页 |
| ·其他视觉系统 | 第29-30页 |
| ·决策与控制子系统 | 第30-31页 |
| ·通讯子系统 | 第31-33页 |
| 第三章 基于极坐标控制的余弦射门算法 | 第33-54页 |
| ·机器人射门运动学方程的建立 | 第33-34页 |
| ·轨迹跟踪 | 第34-39页 |
| ·足球机器人射门算法 | 第39-43页 |
| ·基本射门算法 | 第39-40页 |
| ·改进的射门算法 | 第40-41页 |
| ·基于Bézier 曲线的机器人足球射门算法 | 第41-43页 |
| ·机器人动态预测模块 | 第43-44页 |
| ·余弦射门算法基本原理 | 第44-47页 |
| ·射门策略的设计 | 第47-51页 |
| ·高速直线射门 | 第48页 |
| ·曲线射门 | 第48-49页 |
| ·配合射门 | 第49-51页 |
| ·实验与结果 | 第51-52页 |
| ·机器人射门仿真实验 | 第51-52页 |
| ·余弦射门算法在Robocup 中型组比赛中的实验 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第四章 中型足球机器人的策略系统 | 第54-74页 |
| ·足球机器人策略子系统 | 第54-61页 |
| ·足球机器人决策子系统的特点 | 第54-55页 |
| ·足球机器人决策子系统的设计流程 | 第55-57页 |
| ·进攻策略基本设计方法以及存在的问题 | 第57-61页 |
| ·进攻策略的基本动作库 | 第61-66页 |
| ·主攻 | 第61页 |
| ·协助进攻 | 第61-63页 |
| ·带球过人 | 第63-66页 |
| ·衍生动作 | 第66页 |
| ·改进的进攻策略的设计 | 第66-72页 |
| ·信息预处理 | 第67-68页 |
| ·战术策略 | 第68-70页 |
| ·队形确定与角色分配 | 第70-71页 |
| ·动作决策 | 第71-72页 |
| ·实验结果 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的成果 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |