非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·机器人及机器人控制技术的发展 | 第10-11页 |
| ·移动机器人基本概念 | 第11-12页 |
| ·非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题概述 | 第12-17页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·基本控制问题定义 | 第15-17页 |
| ·非完整移动机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-41页 |
| ·基本概念与问题 | 第20-26页 |
| ·非完整控制系统 | 第20-21页 |
| ·非完整移动机器人建模 | 第21-26页 |
| ·模糊控制原理 | 第26-31页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第26-27页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第27-28页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第28-31页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第31-41页 |
| ·模糊控制器 | 第31-33页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第33-34页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第34-36页 |
| ·模糊接口和模糊推理 | 第36-38页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第38-41页 |
| 第3章 基于非线性状态反馈法的轨迹跟踪控制 | 第41-56页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第41-46页 |
| ·轨迹跟踪控制定义 | 第41-43页 |
| ·位姿误差动力学方程 | 第43页 |
| ·系统建模 | 第43-44页 |
| ·控制律设计 | 第44-46页 |
| ·轨迹跟踪控制系统稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·闭环系统平衡状态 | 第46页 |
| ·全局稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于模糊控制的轨迹跟踪控制 | 第56-68页 |
| ·基于模糊控制的轨迹跟踪 | 第56页 |
| ·非完整移动机器人建模 | 第56-57页 |
| ·误差模型 | 第57-59页 |
| ·模糊控制 | 第59-61页 |
| ·角速度控制器 | 第59页 |
| ·加速度控制器 | 第59-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 研究生履历 | 第74页 |
