| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·选题的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·文献综述与研究现状分析 | 第8-11页 |
| ·可控机构 | 第8页 |
| ·混合驱动机构 | 第8-9页 |
| ·运动伺服控制系统 | 第9-10页 |
| ·混合驱动机构运动控制系统 | 第10页 |
| ·混合驱动五杆机构 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 2. 平面闭链五杆机构运动学、逆运动学分析 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·平面闭链五杆机构运动学和逆运动学分析 | 第13-17页 |
| ·五杆机构运动学分析 | 第13-15页 |
| ·五杆机构逆运动学分析 | 第15-16页 |
| ·原动件输入运动规律的确定 | 第16-17页 |
| ·运动学分析算例 | 第17-21页 |
| ·运动学分析软件 | 第17-18页 |
| ·五杆机构分析算例 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3. 混合驱动五杆机构动力学分析 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·混合驱动五杆机构的动态静力分析 | 第22-27页 |
| ·机构各构件质心处运动学分析 | 第22-23页 |
| ·机构各构件的受力分析 | 第23-25页 |
| ·机构动态静力分析模型的建立 | 第25-26页 |
| ·算例仿真 | 第26-27页 |
| ·混合驱动五杆机构动力学模型的建立 | 第27-31页 |
| ·广义坐标的选取 | 第27-28页 |
| ·动能的计算 | 第28页 |
| ·广义力的确定 | 第28-29页 |
| ·五杆机构动力学微分方程的建立 | 第29页 |
| ·数值算例 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4. 混合驱动五杆机构系统硬件选择及软件设计 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·混合驱动五杆机构系统硬件选择 | 第32-34页 |
| ·混合驱动五杆机构驱动元件的选择 | 第32页 |
| ·伺服系统的确定 | 第32-33页 |
| ·运动控制器的确定 | 第33-34页 |
| ·检测系统的构成 | 第34页 |
| ·混合驱动五杆机构系统软件编制 | 第34-40页 |
| ·软件选择 | 第34-35页 |
| ·运动控制器的使用 | 第35-36页 |
| ·控制系统软件开发 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5. 混合驱动五杆机构控制系统设计 | 第41-54页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·混合驱动控制系统方案的确定 | 第41-42页 |
| ·交流伺服电机数学模型的建立 | 第42-43页 |
| ·混合驱动五杆机构PID 控制 | 第43-47页 |
| ·常规 PID 控制器的控制模型 | 第43-44页 |
| ·PID 控制器控制参数的优化设计 | 第44-45页 |
| ·混合驱动五杆机构 PID 控制仿真 | 第45-47页 |
| ·模糊PID 参数自整定控制器的设计 | 第47-53页 |
| ·模糊 PID 参数自整定控制器的结构 | 第47-48页 |
| ·PID 参数自整定模糊推理计算输入输出变量模糊化接口设计 | 第48-49页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第49-51页 |
| ·模糊 PID 参数自整定控制器解模糊方法选择 | 第51页 |
| ·模糊 PID 自整定控制器仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6. 混合驱动五杆机构轨迹控制实验研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·实验系统结构设计 | 第54-56页 |
| ·实验系统工作原理 | 第56-58页 |
| ·实验原理 | 第56页 |
| ·实验仪器的使用 | 第56-58页 |
| ·实验注意事项 | 第58页 |
| ·原动件初始角位置的确定 | 第58页 |
| ·时间间隔的精确实现 | 第58页 |
| ·实验内容和实验结果分析 | 第58-61页 |
| ·误差分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 7 总结与展望 | 第62-65页 |
| ·全文总结 | 第62-63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |