| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·焊缝跟踪系统关键技术 | 第7-10页 |
| ·焊接传感技术 | 第7-9页 |
| ·机器人标定技术 | 第9-10页 |
| ·国内外发展状况 | 第10-12页 |
| ·机器人发展状况 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪视觉传感器发展状况 | 第11-12页 |
| ·本文的主要任务 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 焊缝跟踪系统总体设计 | 第14-24页 |
| ·基于点扫描的焊缝跟踪视觉传感器的总体设计 | 第14-19页 |
| ·传感器设计的基本原理 | 第15-17页 |
| ·激光扫描单元 | 第17-18页 |
| ·图像采集处理单元 | 第18-19页 |
| ·机器人系统与标定技术 | 第19-23页 |
| ·IRB2400 型机器人简介 | 第19-22页 |
| ·标定技术 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 高精度扫描电机的驱动电路设计 | 第24-43页 |
| ·扫描电机的选择 | 第24页 |
| ·有刷直流电机的驱动电路设计 | 第24-30页 |
| ·有刷直流电机选型 | 第24-25页 |
| ·单片机功能介绍 | 第25页 |
| ·驱动电路的硬件设计 | 第25-27页 |
| ·驱动电路的软件设计 | 第27-29页 |
| ·实验及结论 | 第29-30页 |
| ·无刷直流电机的驱动电路设计 | 第30-41页 |
| ·无刷直流电机选型 | 第31页 |
| ·驱动芯片BA6849FP的功能介绍 | 第31-32页 |
| ·驱动电路的工作原理 | 第32-34页 |
| ·驱动电路的硬件设计 | 第34-36页 |
| ·驱动电路的软件设计 | 第36-40页 |
| ·实验及结论 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于距离误差模型的机器人绝对定位精度标定技术 | 第43-67页 |
| ·机器人运动学模型和微分运动学 | 第43-55页 |
| ·机器人运动学模型的D-H表示方法 | 第43-46页 |
| ·修正的D-H模型 | 第46-47页 |
| ·机器人微分运动学模型 | 第47-52页 |
| ·机器人连杆参数误差与机器人定位精度的关系 | 第52-55页 |
| ·基于距离误差的标定方法 | 第55-59页 |
| ·距离误差的表达式 | 第55-56页 |
| ·距离误差与机器人定位精度误差之间的关系 | 第56-58页 |
| ·等距离标定模型 | 第58-59页 |
| ·实验与结论 | 第59-66页 |
| ·数据采集 | 第59-60页 |
| ·算法分析 | 第60-63页 |
| ·数据处理 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |