机器人路径规划及编队问题的研究与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人技术综述 | 第10-12页 |
| ·机器人发展简史 | 第10-11页 |
| ·智能机器人关键技术 | 第11-12页 |
| ·机器人路径规划及编队问题 | 第12-15页 |
| ·路径规划 | 第12页 |
| ·编队问题 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作 | 第16-17页 |
| ·本章小节 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人路径规划与算法分析 | 第18-28页 |
| ·路径规划问题 | 第18-19页 |
| ·环境表示 | 第18-19页 |
| ·规划方法 | 第19页 |
| ·搜索算法 | 第19页 |
| ·遗传算法分析 | 第19-22页 |
| ·遗传算法原理与特点 | 第19-21页 |
| ·基本遗传算法的组成 | 第21-22页 |
| ·遗传算法在路径规划中的应用 | 第22-27页 |
| ·问题预处理 | 第22页 |
| ·环境建模的实现 | 第22-24页 |
| ·单目标优化与多目标优化 | 第24-25页 |
| ·遗传算法的应用策略分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 路径规划算法的设计与仿真 | 第28-47页 |
| ·路径规划总体架构 | 第28页 |
| ·面向单机器人的算法设计 | 第28-37页 |
| ·初始种群产生方法 | 第29-31页 |
| ·适应度函数设计 | 第31-32页 |
| ·遗传操作算子设计 | 第32-37页 |
| ·终止条件 | 第37页 |
| ·面向多机器人的算法设计 | 第37-40页 |
| ·算法初始化与参数设定 | 第37页 |
| ·适应度函数设计 | 第37-38页 |
| ·信息交换设计 | 第38-40页 |
| ·算法的仿真 | 第40-46页 |
| ·单机器人路径规划仿真 | 第40-44页 |
| ·多机器人路径规划仿真 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 编队问题的研究与仿真 | 第47-57页 |
| ·问题分析 | 第47页 |
| ·多机器人体系结构 | 第47-48页 |
| ·控制结构 | 第47-48页 |
| ·通讯结构 | 第48页 |
| ·多机器人的编队方法 | 第48-49页 |
| ·基本队形分析 | 第48页 |
| ·编队实现 | 第48-49页 |
| ·多机器人队形控制方法 | 第49-50页 |
| ·基于Leader的队形控制方法的改进 | 第50-52页 |
| ·角色分配 | 第50-51页 |
| ·角色转换 | 第51-52页 |
| ·队形动态变化 | 第52页 |
| ·用于编队的体系结构分析 | 第52页 |
| ·仿真研究 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统仿真软件开发 | 第57-64页 |
| ·仿真系统概述 | 第57页 |
| ·仿真系统功能 | 第57-58页 |
| ·仿真软件界面与功能分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
