室外移动机器人视觉导航关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·室外移动机器人技术研究现状及其关键技术 | 第16-26页 |
| ·室外移动机器人概况 | 第16页 |
| ·国外室外移动机器人研究现状 | 第16-21页 |
| ·国内室外移动机器人研究现状 | 第21-24页 |
| ·移动机器人研究中的关键技术 | 第24-26页 |
| ·道路理解算法研究现状 | 第26-29页 |
| ·道路检测算法研究现状 | 第26-27页 |
| ·立体匹配算法研究现状 | 第27-29页 |
| ·避障路径规划算法研究现状 | 第29-31页 |
| ·本课题的研究意义 | 第31页 |
| ·本文的主要创新工作 | 第31-33页 |
| ·本文的主要内容 | 第33-35页 |
| 第二章 道路检测算法研究 | 第35-55页 |
| ·概述 | 第35-37页 |
| ·基于归一化RGB 值的道路检测算法 | 第37-46页 |
| ·预备知识 | 第37-40页 |
| ·算法的基本思想 | 第40页 |
| ·道路区域的检测 | 第40-44页 |
| ·可疑障碍物区域的检测 | 第44-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-46页 |
| ·基于彩色特征及图像分块处理的道路检测算法 | 第46-54页 |
| ·预备知识 | 第46-47页 |
| ·算法基本思想 | 第47-48页 |
| ·道路图像的分块化处理及分块分类 | 第48页 |
| ·道路区域的检测 | 第48-51页 |
| ·实验结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 障碍物检测中的立体匹配算法研究 | 第55-79页 |
| ·概述 | 第55-58页 |
| ·预备知识 | 第58-67页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第58-60页 |
| ·摄像机标定 | 第60-62页 |
| ·外极线几何 | 第62-63页 |
| ·立体图像对的校正 | 第63-65页 |
| ·平面重投影变换原理 | 第65-67页 |
| ·区域法立体匹配中的关键因素 | 第67-73页 |
| ·度量因子的选择 | 第67-70页 |
| ·相关窗口尺寸的选择 | 第70-73页 |
| ·区域法立体匹配的改进 | 第73-78页 |
| ·待匹配图像区域的减少 | 第73页 |
| ·消除相关窗口尺寸的影响 | 第73-74页 |
| ·视差搜索范围的缩小 | 第74-75页 |
| ·单向匹配代替双向匹配 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章 动态环境下的避障路径规划研究 | 第79-106页 |
| ·概述 | 第79-80页 |
| ·常用的避障路径规划方法 | 第80-83页 |
| ·人工势场法 | 第80-81页 |
| ·确定栅格法 | 第81页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第81-82页 |
| ·遗传算法 | 第82-83页 |
| ·神经网络法 | 第83页 |
| ·基于改进人工势场法的避障路径规划算法 | 第83-88页 |
| ·传统人工势场法在动态环境中的局限性 | 第84-85页 |
| ·传统人工势场法的改进 | 第85-87页 |
| ·计算机仿真结果及分析 | 第87-88页 |
| ·基于障碍物包围盒及相对速度的避障路径规划算法 | 第88-97页 |
| ·避障参数获取 | 第89-90页 |
| ·动态避障算法 | 第90-93页 |
| ·动态避障策略 | 第93-95页 |
| ·计算机仿真结果及分析 | 第95-97页 |
| ·基于碰撞危险度及模糊逻辑的避障路径规划算法 | 第97-105页 |
| ·动态模型的确立 | 第97-99页 |
| ·单个障碍物的避障决策 | 第99-100页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第100-103页 |
| ·计算机仿真结果及分析 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第五章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·总结 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 在学期间发表的学术论文以及科研成果 | 第117页 |
