| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国外惯导测试转台的发展状况 | 第11页 |
| ·国内惯导测试转台的发展状况 | 第11-12页 |
| ·课题来源及其主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 惯导测试转台结构、性能及其运动分析 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·惯导测试转台整体结构组成 | 第14-15页 |
| ·台体基本结构 | 第15页 |
| ·框架的基本结构 | 第15页 |
| ·控制柜的组成 | 第15页 |
| ·惯导测试转台的工作原理 | 第15-19页 |
| ·惯导测试转台的数学模型 | 第16-17页 |
| ·惯导测试转台的运动分析 | 第17-19页 |
| ·转台伺服控制系统中的不确定因素 | 第19-21页 |
| ·频率的不确定性 | 第20页 |
| ·参数的不确定性 | 第20-21页 |
| ·非线性不确定性 | 第21页 |
| ·惯导测试转台的主要性能指标 | 第21-23页 |
| ·高频响 | 第21-22页 |
| ·超低速 | 第22页 |
| ·宽调速 | 第22页 |
| ·高精度 | 第22页 |
| ·惯导测试转台电气系统性能的主要性能指标 | 第22-23页 |
| ·总结 | 第23-24页 |
| 第三章 惯导测试转台伺服系统控制方案设计 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·伺服系统的组成结构 | 第24-28页 |
| ·伺服系统的组成结构 | 第24-25页 |
| ·惯导测试转台伺服系统控制界面介绍 | 第25-28页 |
| ·伺服电机的选取 | 第28-32页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第29-31页 |
| ·无刷直流电机电磁转矩方程 | 第31-32页 |
| ·无刷直流电机的转矩脉动及其抑制 | 第32-38页 |
| ·齿槽效应和磁通畸变引起的转矩脉动 | 第32-34页 |
| ·相电流换相引起的转矩脉动 | 第34-37页 |
| ·转矩脉动对转台速率波动的影响 | 第37-38页 |
| ·轴系摩擦力矩对转台速率波动的影响 | 第38-42页 |
| ·测角系统元件的选取 | 第42-43页 |
| ·控制系统方案设计 | 第43-45页 |
| ·硬件方案设计 | 第43-45页 |
| ·软件方案设计 | 第45页 |
| ·总结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制器硬件主要部分电路设计 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·TMS320F240DSP最小系统及其扩展电路设计 | 第46-48页 |
| ·触发信号电路设计 | 第48-50页 |
| ·死区产生电路设计 | 第50-52页 |
| ·功率驱动电路及电流检测电路的设计 | 第52-56页 |
| ·逆变器电路设计 | 第52-53页 |
| ·隔离驱动电路的设计 | 第53-54页 |
| ·电流反馈电路的设计 | 第54-56页 |
| ·控制系统保护电路的设计 | 第56-58页 |
| ·电机过载保护电路设计 | 第56-57页 |
| ·电机过流保护电路的设计 | 第57页 |
| ·故障处理电路设计 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| 第五章 伺服系统软件设计 | 第59-84页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·基于TMS320系列应用软件开发 | 第59-61页 |
| ·DSP软件开发流程 | 第59-60页 |
| ·TMS320F240DSP芯片结构组成 | 第60-61页 |
| ·转台伺服控制系统应用程序总体框架 | 第61-64页 |
| ·电流环的设计 | 第64-69页 |
| ·电流调节器的PI控制算法 | 第64-66页 |
| ·电流信号的降噪处理 | 第66-68页 |
| ·基于MATLAB环境下电流环仿真模型与结果分析 | 第68-69页 |
| ·速率环的设计 | 第69-72页 |
| ·速率调节环的PID算法 | 第69-70页 |
| ·基于MATLAB环境下速率环仿真模型与结果分析 | 第70-72页 |
| ·位置控制器的设计 | 第72-83页 |
| ·模糊控制的基本结构 | 第73页 |
| ·PID参数Fuzzy自调整控制算法设计 | 第73-76页 |
| ·PID参数实时改变的控制算法实现 | 第76-78页 |
| ·基于MATLAB位置环的仿真模型 | 第78-81页 |
| ·位置环试验结果分析 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| 第六章 系统的电磁兼容性与可靠性设计 | 第84-88页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第84-85页 |
| ·电源抗干扰措施 | 第84-85页 |
| ·系统的瞬态干扰的抑制 | 第85页 |
| ·系统软件抗干扰措施 | 第85-87页 |
| ·指令冗余技术的实现 | 第85-86页 |
| ·软件陷阱技术 | 第86页 |
| ·看门狗电路设计 | 第86-87页 |
| ·总结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-91页 |
| ·对本课题伺服系统研究的总结 | 第88页 |
| ·影响转台伺服系统的因素及其可能改进的措施 | 第88-89页 |
| ·后续工作展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第96页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第96页 |