| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题意义与背景 | 第10-13页 |
| ·水雷及其国内外发展概况 | 第10-11页 |
| ·主动攻击水雷航行控制的现状和特点 | 第11-13页 |
| ·航行雷体控制若干问题的讨论 | 第13页 |
| ·课题研究的目的 | 第13页 |
| ·研究方法的讨沦 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 鲁棒控制理论概述和数学基础 | 第17-32页 |
| ·鲁棒控制理论发展及常用设计疗法 | 第17-25页 |
| ·H∞控制方法的发展与应用 | 第21-23页 |
| ·Riccati方法 | 第23-24页 |
| ·LMI方法 | 第24-25页 |
| ·LMI和Riccati方法联系 | 第25-26页 |
| ·线性矩阵不等式的表示方法 | 第26-27页 |
| ·可转化成线性矩阵不等式表示的问题 | 第27-28页 |
| ·线性矩阵不等式的几个基本问题 | 第28-30页 |
| ·参数不确定性线性系统的描述方式 | 第30页 |
| ·区间矩阵的不确定性描述方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 主动攻击水雷水中运动模型建立 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·建立坐标系 | 第32页 |
| ·常用几个坐标系及坐标转换 | 第32-34页 |
| ·水中空间一般运动数学模型建立 | 第34-35页 |
| ·对象的不确定性分析 | 第35-36页 |
| ·纵向运动非线性标准形模型建立 | 第36-38页 |
| ·纵向运动模型线性化 | 第38-39页 |
| ·纵向运动状态方程建立 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 海流干扰下H∞控制器设计及仿真验证 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·航行雷体运动模型及问题描述 | 第41页 |
| ·航行雷体反馈控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·H∞控制器设计方法 | 第42-47页 |
| ·H∞性能指标的含义 | 第42-44页 |
| ·H∞标准设计问题 | 第44-45页 |
| ·基于Riccati方程方法的状态反馈H∞控制器设计 | 第45-46页 |
| ·基于LMI方法的状态反馈H∞控制器设计 | 第46-47页 |
| ·Riccati方法在航行雷体运动控制可的应用与仿真 | 第47-50页 |
| ·Riccati方法的改进 | 第47-48页 |
| ·仿真与结果分析 | 第48-50页 |
| ·LMI方法在航行雷体运动控制中的应用与仿真 | 第50-53页 |
| ·LMI方法的改进 | 第50-51页 |
| ·仿真与结果比较分析 | 第51-53页 |
| ·对Riccati和LMI方法都适用的改进 | 第53-54页 |
| ·Riccatic和LMI方法的比较 | 第54-57页 |
| ·一类参数不确定系统LMI和Riccati方法描述 | 第54-55页 |
| ·设计思想和特点的比较 | 第55页 |
| ·仿真结果分析和比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 海流干扰且模型摄动H∞控制器设计及仿真验证 | 第58-80页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·基于Riccati和LMI方法的几类参数不确定系统控制器设计 | 第59-62页 |
| ·比较一类参数不确定系统H∞控制器设计三种算法 | 第62页 |
| ·一类参数不确定系统的不同描述方式 | 第62-63页 |
| ·算法1：H∞标准设计方法及改进 | 第63-66页 |
| ·干扰抑制问题 | 第63-64页 |
| ·给出算法1定理 | 第64-65页 |
| ·改进算法1定理 | 第65-66页 |
| ·算法2：基于Riccati方法及改进 | 第66-68页 |
| ·状念反馈H∞鲁棒性能准则设计 | 第66-67页 |
| ·给出算法2定理 | 第67-68页 |
| ·改进算法2定理 | 第68页 |
| ·算法3：区间系统设计方法及改进 | 第68-70页 |
| ·区间系统H∞鲁棒控制器设计 | 第69-70页 |
| ·给出算法3定理 | 第70页 |
| ·改进算法3定理 | 第70页 |
| ·三种算法应用仿真、比较及验证 | 第70-75页 |
| ·建立海流干扰且参数摄动系统数学模型及三种描述方式 | 第71-72页 |
| ·仿真验证1：干扰对攻角和俯仰角的影响的仿真结果及分析 | 第72-74页 |
| ·仿真验证2：干扰对攻角和仰角的影响的仿真结果及分析 | 第74-75页 |
| ·区间系统方法的应用仿真结果及摄动比较分析 | 第75-78页 |
| ·提出三种算法等价性结论及优越性比较 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 主动攻击水雷弹道仿真验证 | 第80-90页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·基于LMI方法的鲁棒跟踪踪控制器设计 | 第80-82页 |
| ·研究问题的描述 | 第80-81页 |
| ·跟踪控制器设计方法 | 第81-82页 |
| ·俯仰角和深度的跟踪控制 | 第82-84页 |
| ·主动攻击水雷水中运动纵向模型 | 第82-83页 |
| ·闭环系统数字仿真 | 第83-84页 |
| ·典型水下弹道仿真计算 | 第84-89页 |
| ·主动攻击水雷攻击目标闭环控制过程设计 | 第84-85页 |
| ·纵向非线性标准化数学模型 | 第85页 |
| ·动力学方程组的数值算法 | 第85-86页 |
| ·弹道仿真流程 | 第86-87页 |
| ·弹道仿真结果 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-93页 |
| ·论文工作总结 | 第90-91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 附录 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 硕士研究生期间论文发表情况 | 第102-103页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第103页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第103页 |
