| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 综述 | 第8-19页 |
| §1.1 水下机械手发展及国内外研究现状 | 第8-10页 |
| §1.1.1 深海水下机械手概况 | 第8-9页 |
| §1.1.2 水下机械手结构特点 | 第9-10页 |
| §1.2 水下机械手控制技术 | 第10-14页 |
| §1.2.1 编程控制 | 第11页 |
| §1.2.2 示教再现控制 | 第11-12页 |
| §1.2.3 随动控制 | 第12-13页 |
| §1.2.4 生物控制 | 第13页 |
| §1.2.5 仿形手柄操纵控制 | 第13-14页 |
| §1.3 国内外水下机械手控制研究现状 | 第14-17页 |
| §1.4 课题研究目的和意义 | 第17-19页 |
| §1.4.1 课题研究目的 | 第17页 |
| §1.4.2 课题研究内容 | 第17-18页 |
| §1.4.3 课题研究意义 | 第18-19页 |
| 第二章 仿形控制系统 | 第19-30页 |
| §2.1 系统总体设计 | 第19-21页 |
| §2.2 仿形控制器及系统连接 | 第21页 |
| §2.3 控制系统工作原理 | 第21-22页 |
| §2.4 控制功能设计难点 | 第22-23页 |
| §2.4.1 仿形手柄的运动干涉解决 | 第22页 |
| §2.4.2 机械手位移的准确控制 | 第22-23页 |
| §2.4.3 机械手执行器参数反映及计算机多程序信息共享 | 第23页 |
| §2.5 控制电路硬件结构 | 第23-24页 |
| §2.6 控制系统软件实现 | 第24-29页 |
| §2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿形控制手柄研究 | 第30-48页 |
| §3.1 仿形手柄设计要求 | 第30-31页 |
| §3.2 仿形手柄结构设计因素 | 第31-33页 |
| §3.3 手柄设计难点及解决方案 | 第33-38页 |
| §3.3.1 关节运动干涉 | 第33-36页 |
| §3.3.2 传感器安装空间 | 第36-38页 |
| §3.3.3 仿形手柄长度的分配 | 第38页 |
| §3.4 仿形手柄的结构 | 第38-45页 |
| §3.5 仿形手柄控制机盒 | 第45-47页 |
| §3.5.1 控制盒外壳结构 | 第46页 |
| §3.5.2 控制盒托架结构 | 第46-47页 |
| §3.6 仿形手柄设计总结 | 第47-48页 |
| 第四章 仿形控制系统计算机参数显示界面 | 第48-72页 |
| §4.1 参数显示界面设计要求 | 第49-50页 |
| §4.2 参数显示界面的关键技术 | 第50-53页 |
| §4.2.1 作业机械手运动的参考起点 | 第50页 |
| §4.2.2 相关参数值的参考零位定义 | 第50-51页 |
| §4.2.3 关节转动方向与变量正负号的定义 | 第51页 |
| §4.2.4 实时位移变化数据的信息获取 | 第51页 |
| §4.2.5 机械手执行油缸工作压力计算 | 第51-52页 |
| §4.2.6 机械手三维图像绘制共享数据提供 | 第52页 |
| §4.2.7 机械手三维图像绘制程序的调用 | 第52-53页 |
| §4.2.8 关闭系统前位置信息的保存 | 第53页 |
| §4.2.9 多定时器各自采样的时间间隔设定 | 第53页 |
| §4.3 参数显示界面的实现方案 | 第53-63页 |
| §4.4 参数显示界面的其他说明 | 第63-67页 |
| §4.5 参数显示计算机界面 | 第67-70页 |
| §4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 仿形控制系统试验 | 第72-77页 |
| §5.1 仿形控制系统试验内容 | 第72页 |
| §5.2 仿形控制系统试验对象 | 第72页 |
| §5.3 仿形控制系统试验方法 | 第72-73页 |
| §5.3.1 试验数据取样原则 | 第73页 |
| §5.3.2 相关试验的数据获取方法 | 第73页 |
| §5.4 控制系统试验数据以及曲线 | 第73-75页 |
| §5.5 仿形控制系统试验结论 | 第75-77页 |
| 第六章 课题总结与展望 | 第77-80页 |
| §6.1 课题总结 | 第77-78页 |
| §6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢信 | 第84-86页 |
| 附录 | 第86-91页 |