| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 引言 | 第9-12页 |
| 1 机器人运动学和动力学概述 | 第12-21页 |
| ·机器人运动学 | 第12-16页 |
| ·机器人变换方程 | 第12页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第12-13页 |
| ·机器人的位姿与运动描述 | 第13-16页 |
| ·雅可比矩阵 | 第16页 |
| ·机器人动力学 | 第16-21页 |
| ·机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程 | 第16-19页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第19-21页 |
| 2 6自由度机器人的运动学分析 | 第21-36页 |
| ·机器人的性能技术参数 | 第21-23页 |
| ·6自由度机器人的坐标系统 | 第23页 |
| ·6自由度机器人的运动学方程 | 第23-27页 |
| ·6自由度机器人的运动反解 | 第27-30页 |
| ·6自由度机器人雅可比矩阵 | 第30-36页 |
| 3 6自由度机器人多刚体模型动力学分析 | 第36-60页 |
| ·6自由度机器人零部件等效化惯量 | 第37-40页 |
| ·电机减速器输出轴等效转动惯量 | 第37-39页 |
| ·电机减速器换算到关节轴的附加转动惯量 | 第39-40页 |
| ·机器人动力学方程惯量矩阵D_(ij)项计算 | 第40-49页 |
| ·各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵 | 第40-46页 |
| ·各连杆伪惯性矩阵 | 第46-48页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第48-49页 |
| ·向心力系数与哥氏力系数计算 | 第49-58页 |
| ·重力项的计算 | 第58-59页 |
| ·位置矢量 | 第58页 |
| ·重力项矩阵 | 第58-59页 |
| ·6自由度机器人动力学方程 | 第59-60页 |
| 4 6自由度机器人的动力学仿真 | 第60-95页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第60-70页 |
| ·ADAMS主要工作模块 | 第61-62页 |
| ·ADAMS建模和仿真步骤 | 第62-63页 |
| ·ADAMS／View模块 | 第63-65页 |
| ·ADAMS仿真过程中常用函数和约束 | 第65-70页 |
| ·专业图形接口模块MECHANISM／Pro | 第70-72页 |
| ·接口模块MECHANISM／Pro优点 | 第70-71页 |
| ·配置ADAMSMECHANISM／Pro | 第71页 |
| ·MECHANISM／Pro的设计流程 | 第71-72页 |
| ·6自由度机器人动力学仿真分析 | 第72-89页 |
| ·Pro／E环境下实体模型 | 第72页 |
| ·Mechanism／Pro环境下模型处理 | 第72-76页 |
| ·ADAMS／View环境下建立仿真模型 | 第76-77页 |
| ·ADAMS／View环境下运动学仿真分析 | 第77-80页 |
| ·ADAMS／View环境下动力学仿真分析 | 第80-89页 |
| ·考虑动力学因素的机器人动态控制仿真 | 第89-95页 |
| ·机器人控制的目的 | 第89页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第89-90页 |
| ·计算力矩法 | 第90-91页 |
| ·具有重力项补偿的PD控制应用 | 第91-93页 |
| ·ADAMS／Control模块和Matlab软件实现机电联合仿真分析 | 第93页 |
| ·ADAMS／Control求解基本步骤 | 第93-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 附录A 向心力系数与哥氏力系数的计算 | 第99-118页 |
| 在学研究成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119页 |