机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·离线编程与图形仿真技术概况 | 第8-10页 |
| ·课题背景及国内外动态 | 第8-9页 |
| ·离线编程系统与图形仿真技术的意义与发展 | 第9-10页 |
| ·课题概况 | 第10-11页 |
| ·本论文主要的工作 | 第10页 |
| ·本 本文内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 离线编程系统分析与分析 | 第11-15页 |
| ·南汽Comau工业机器人简介 | 第11页 |
| ·焊接生产线概况 | 第11-12页 |
| ·机器人离线编程的一般概述 | 第12-13页 |
| ·离线编程系统组成结构 | 第13-15页 |
| 第三章 生产线及机器人模型的建立 | 第15-21页 |
| ·模型设计类图 | 第15-16页 |
| ·环境模型 | 第16-17页 |
| ·机器人及工具手模型 | 第17-18页 |
| ·模型平移和阵列 | 第18-21页 |
| 第四章 汽车车身建模及相关技术 | 第21-30页 |
| ·STL 文件格式的介绍 | 第21-22页 |
| ·STL 文件的读取 | 第22-23页 |
| ·构造显示模型 | 第23-25页 |
| ·包围盒的处理 | 第25-27页 |
| ·其它用户界面设计及简要说明 | 第27-30页 |
| 第五章 机器人运动仿真 | 第30-41页 |
| ·离线编程方法 | 第30-32页 |
| ·机器人运动仿真原理 | 第32-33页 |
| ·工作类设计 | 第33页 |
| ·机器人及生产线运动仿真 | 第33-35页 |
| ·多点示教 | 第33页 |
| ·单机器人运动 | 第33-34页 |
| ·多机器人协调运动仿真 | 第34-35页 |
| ·离线编程系统的柔性化 | 第35-41页 |
| ·机器人工具手的处理 | 第35-38页 |
| ·机器人初始位置状态的处理 | 第38-39页 |
| ·不同机器人的统一化处理 | 第39-41页 |
| 第六章 离线编程语言转换和系统文件组成 | 第41-50页 |
| ·离线编程语言转换 | 第41-45页 |
| ·PDL2 程序简介 | 第41-43页 |
| ·语言转换 | 第43-45页 |
| ·系统文件组成及文件格式 | 第45-50页 |
| 第七章 现场调试和课题总结 | 第50-52页 |
| ·现场调试 | 第50页 |
| ·课题总结 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 作者在学期间发表的论文清单 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54页 |
