教学型串—并混联装配机械手数控系统开发
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·题目的来源和课题目标 | 第7-8页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-13页 |
| ·国内外并联机器人的发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内外混联机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内教学机器人发展现状 | 第10-11页 |
| ·开放式数控系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机械手运动学模型与轨迹规划 | 第15-24页 |
| ·教学实验概要 | 第15页 |
| ·机械手结构模型、工作原理 | 第15-16页 |
| ·运动学模型 | 第16-18页 |
| ·机械手运动轨迹规划 | 第18-23页 |
| ·机械手运动路径规划 | 第18-19页 |
| ·机械手运动轨迹规划 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 数控系统总体方案设计 | 第24-39页 |
| ·数控系统的结构形式分析 | 第24-25页 |
| ·数控系统总体方案的确定 | 第25-38页 |
| ·机械手工况分析 | 第25-26页 |
| ·数控系统的硬件结构及硬件选型 | 第26-35页 |
| ·数控系统的软件结构 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 数控系统软件开发 | 第39-58页 |
| ·人机界面设计 | 第39-43页 |
| ·用户操作界面 | 第39-40页 |
| ·编程界面 | 第40-41页 |
| ·人机界面管理程序的开发 | 第41-43页 |
| ·插补功能的开发 | 第43-45页 |
| ·插补程序设计 | 第43-44页 |
| ·插补函数 | 第44-45页 |
| ·数据通讯 | 第45-46页 |
| ·主机与PCL—839 卡的通讯 | 第45页 |
| ·PCL—839 卡与被控对象通讯 | 第45页 |
| ·数据传递方式 | 第45-46页 |
| ·移动功能实现 | 第46-48页 |
| ·装配功能实现 | 第48-50页 |
| ·复位归零功能实现 | 第50-51页 |
| ·程序控制功能实现 | 第51-57页 |
| ·编程语言定义 | 第51-52页 |
| ·机器人语言源程序的编译 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全文结论与工作展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·本文的创造性工作 | 第59页 |
| ·工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |
