| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9-13页 |
| ·惯性导航技术的发展 | 第9-10页 |
| ·卫星导航技术的发展 | 第10-11页 |
| ·SINS／GPS组合导航技术的发展 | 第11-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·论文的主要工作和内容 | 第15-17页 |
| 第二章 系统误差建模 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·SINS相关误差建模与简化 | 第18-26页 |
| ·SINS误差方程及其简化形式 | 第18-24页 |
| ·光纤陀螺误差模型及其简化形式 | 第24-25页 |
| ·加速度计误差模型及其简化形式 | 第25-26页 |
| ·GPS误差建模与简化 | 第26-30页 |
| ·GPS定位主要误差 | 第26-29页 |
| ·GPS误差简化模型 | 第29-30页 |
| ·SINS／GPS组合系统误差建模与简化 | 第30-35页 |
| ·全状态误差模型 | 第30-31页 |
| ·简化误差模型 | 第31-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 SINS／GPS全组合方案设计 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·SINS／GPS组合方法 | 第36-41页 |
| ·两种新的船用SINS／GPS姿态组合方案 | 第41-45页 |
| ·全姿态+速度组合方案 | 第41-43页 |
| ·偏航角+水平速度组合方案 | 第43-44页 |
| ·硬件空间配置方案 | 第44-45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 SINS／GPS全组合导航卡尔曼滤波器设计 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·组合系统卡尔曼滤波方程 | 第46-51页 |
| ·新方案实用状态方程 | 第51-55页 |
| ·状态矢量甄选 | 第51-52页 |
| ·全姿态+速度组合状态方程 | 第52-54页 |
| ·偏航角+水平速度组合状态方程 | 第54-55页 |
| ·新方案实用量测方程 | 第55-60页 |
| ·量测矢量甄选 | 第55-56页 |
| ·全姿态+速度组合量测方程 | 第56-58页 |
| ·偏航角+水平速度组合量测方程 | 第58-60页 |
| ·组合系统可观测性分析 | 第60-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 SINS／GPS全组合方案数学仿真 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·仿真程序设计 | 第65-71页 |
| ·总体结构 | 第65-66页 |
| ·仿真模块设计 | 第66-71页 |
| ·两种组合方案仿真验证 | 第71-78页 |
| ·全姿态+速度组合方案仿真 | 第71-75页 |
| ·偏航角+水平速度组合方案仿真 | 第75-78页 |
| 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 姿态观测量空间一致性方法研究 | 第79-90页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·地面静态计算方法 | 第79-82页 |
| ·重力矢量 | 第80-81页 |
| ·等效转动矢量法 | 第81-82页 |
| ·动基座卡尔曼滤波方法 | 第82-84页 |
| ·仿真验证 | 第84-89页 |
| ·地面静态计算仿真 | 第84-85页 |
| ·动基座卡尔曼滤波仿真 | 第85-89页 |
| 本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 SINS／GPS全组合系统软件设计及实验研究 | 第90-102页 |
| ·组合系统软件设计 | 第90-93页 |
| ·总体目标和功能模块规划 | 第90-91页 |
| ·子模块设计 | 第91-93页 |
| ·姿态观测量空间一致性检测实验 | 第93-96页 |
| ·实验方案 | 第93-94页 |
| ·实验结果 | 第94-96页 |
| ·姿态组合系统静态实验 | 第96-101页 |
| ·实验方案 | 第96-98页 |
| ·实验结果 | 第98-101页 |
| 本章小结 | 第101-102页 |
| 第八章 结论与展望 | 第102-104页 |
| ·本文的创新与进展 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-108页 |
| 附录 | 第108-113页 |
| A 符号定义 | 第108-111页 |
| B 坐标系定义 | 第111-113页 |