嵌入式Linux在机器人的应用
| 1 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·两次机器人大赛的情况 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统概况 | 第11-14页 |
| ·嵌入式系统的现状 | 第12页 |
| ·嵌入式系统的发展趋势 | 第12-14页 |
| ·机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·嵌入式系统在机器人的应用现状 | 第16页 |
| ·课题的主要内容与本文结构 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 2 嵌入式系统概述 | 第18-29页 |
| ·计算机的分类 | 第18页 |
| ·嵌入式系统定义 | 第18页 |
| ·嵌入式系统硬件 | 第18-20页 |
| ·嵌入式处理器 | 第18-19页 |
| ·存储器 | 第19页 |
| ·外围设备 | 第19-20页 |
| ·嵌入式系统软件 | 第20-23页 |
| ·几种嵌入式系统介绍 | 第20-21页 |
| ·嵌入式Linux平台 | 第21-22页 |
| ·μClinux操作系统简介 | 第22-23页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第23-25页 |
| ·实时系统 | 第23-24页 |
| ·嵌入式实时系统软件的基本特征 | 第24-25页 |
| ·嵌入式实时系统的分类 | 第25页 |
| ·嵌入式调试环境 | 第25-28页 |
| ·嵌入式调试技术的需求 | 第25-26页 |
| ·几种传统的调试方法 | 第26-27页 |
| ·当今调试技术的发展 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 硬件系统的设计 | 第29-46页 |
| ·硬件系统总体构架 | 第29-30页 |
| ·处理器选型 | 第30-35页 |
| ·ARM公司及其处理器特点 | 第31-32页 |
| ·ARM处理器的种类 | 第32-33页 |
| ·ARM7TDMI介绍 | 第33-34页 |
| ·AT91M40800介绍 | 第34-35页 |
| ·存储器选型 | 第35-37页 |
| ·Flash接口电路 | 第35页 |
| ·SRAM扩展 | 第35-37页 |
| ·其他接口 | 第37-39页 |
| ·JTAG接口 | 第37页 |
| ·串行接口电路 | 第37-38页 |
| ·LCD接口 | 第38页 |
| ·步进电机控制模块 | 第38-39页 |
| ·供电系统 | 第39页 |
| ·CAN总线 | 第39-43页 |
| ·CAN总线概述 | 第40-41页 |
| ·独立CAN总线控制器SJA1000 | 第41-42页 |
| ·AT91M40800与SJA1000的接口实现 | 第42-43页 |
| ·硬件调试 | 第43-45页 |
| ·AT91M40800及JTAG接口调试 | 第43-44页 |
| ·Flash调试 | 第44页 |
| ·SRAM调试 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 4 嵌入式Linux操作系统的移植 | 第46-62页 |
| ·使用Linux作为机器人的嵌入式系统 | 第46-48页 |
| ·移植Linux系统步骤 | 第48-55页 |
| ·开发环境的建立 | 第48-49页 |
| ·BootLoader的移植 | 第49-50页 |
| ·定制和编译Kernel | 第50-52页 |
| ·文件系统的选择 | 第52-55页 |
| ·驱动程序的编写 | 第55-61页 |
| ·Linux设备管理 | 第55-58页 |
| ·CAN总线协议 | 第58-59页 |
| ·CAN总线通信 | 第59-61页 |
| ·CAN总线驱动 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 5 轮式机器人的运动控制 | 第62-73页 |
| ·本文所应用的三轮机器人 | 第62页 |
| ·轮式机器人运动控制简介 | 第62-63页 |
| ·轮式机器人的运动学原理 | 第63-68页 |
| ·应用于全局定位的坐标变换 | 第63-64页 |
| ·车体方位的确定 | 第64-68页 |
| ·运动控制 | 第68-72页 |
| ·直线前进 | 第68-70页 |
| ·转弯控制 | 第70-71页 |
| ·其它动作控制 | 第71-72页 |
| ·运动控制的代码实现 | 第72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·应用情况 | 第73页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
