| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 第1章 课题背景-变结构控制理论 | 第6-18页 |
| ·变结构控制理论的起源和背景 | 第6-8页 |
| ·变结构控制系统的基本原理 | 第8-14页 |
| ·变结构控制的基本概念 | 第8-10页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第10-11页 |
| ·滑动模态的到达条件 | 第11-12页 |
| ·滑动模态的不变性 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第13-14页 |
| ·变结构控制理论的发展及现状 | 第14-16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 一类非线性系统的自适应模糊变结构控制 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·一类非线性系统间接模糊自适应变结构控制器的设计 | 第18-23页 |
| ·问题描述 | 第18-19页 |
| ·应用变结构控制的理论设计反馈控制律 | 第19-20页 |
| ·模糊系统的构造与逼近定理 | 第20-22页 |
| ·自适应律的设计 | 第22-23页 |
| ·自适应模糊变结构控制在单级倒立摆跟踪控制中的应用 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 二级倒立摆的滑模变结构控制 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·二级串联倒立摆系统的平衡控制 | 第27-41页 |
| ·系统结构 | 第27页 |
| ·参数符号 | 第27-28页 |
| ·倒立摆系统的数学模型 | 第28-31页 |
| ·倒立摆系统的滑模变结构控制器的设计 | 第31-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 二级倒立摆系统平衡控制实验研究 | 第42-47页 |
| ·实验系统介绍 | 第42-44页 |
| ·倒立摆机械系统 | 第42页 |
| ·倒立摆控制系统 | 第42-44页 |
| ·实验结果及分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 结论 | 第47-48页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-51页 |