机器人装配单元的系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·引言 | 第6-7页 |
| ·柔性装配系统的要求 | 第7-8页 |
| ·柔性装配系统中用于装配目的的机器人单元 | 第8-10页 |
| ·装配机器人应用的现状 | 第8页 |
| ·我国机器人的开发与应用 | 第8-9页 |
| ·国外装配机器人的最新进展 | 第9页 |
| ·目前研究重点及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·基于装配机器人的柔性装配单元研究的关键技术 | 第10-11页 |
| ·本装配机器人单元研究的内容 | 第11页 |
| ·论文背景 | 第11页 |
| ·论文研究的内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于独立单元的柔性装配系统 | 第13-21页 |
| ·柔性自动装配系统及其分类 | 第13-15页 |
| ·几种存在的装配系统 | 第13页 |
| ·柔性自动装配系统的组成 | 第13页 |
| ·柔性自动装配系统分类 | 第13-15页 |
| ·独立的装配单元 | 第15-16页 |
| ·独立的装配单元的运用前提 | 第15-16页 |
| ·基于独立单元柔性装配系统的优势 | 第16页 |
| ·基于独立单元的柔性装配系统组成 | 第16-17页 |
| ·基于独立单元的柔性装配系统控制结构 | 第17-18页 |
| ·与本课题相关的系统结构 | 第18-21页 |
| ·本单元在整个系统中的位置 | 第18页 |
| ·本装配单元与总系统接口简介 | 第18-21页 |
| 第三章 机器人装配工作站的建模 | 第21-27页 |
| ·装配工作站装配过程建模的特点 | 第21页 |
| ·一种简化比较实用的建模方法 | 第21-27页 |
| 第四章 装配机器人选型 | 第27-32页 |
| ·现有装配机器人的种类 | 第27-28页 |
| ·本项目机器人技术要求及工作原理 | 第28-29页 |
| ·本装配机器人有关的技术要求 | 第28页 |
| ·机器人的工作原理示意图 | 第28-29页 |
| ·机构选型及其结构方案的论证 | 第29-32页 |
| ·装配机器人存在的几种可能结构形式 | 第29-30页 |
| ·几种方案的优缺点比较 | 第30页 |
| ·机器人总体结构的确定 | 第30-32页 |
| 第五章 机器人操作机设计部分 | 第32-47页 |
| ·机器人总体可靠性分配 | 第32-36页 |
| ·可靠性的要求 | 第32-33页 |
| ·装配机器人系统可靠性分配方法 | 第33-34页 |
| ·研制前的初步可靠性分配 | 第34页 |
| ·第一层配置策略 | 第34-35页 |
| ·第二层配置策略 | 第35-36页 |
| ·本机器人操作机设计特殊性要求 | 第36-38页 |
| ·装配机器人关节的设计 | 第38-45页 |
| ·机器人关节设计的要求 | 第38页 |
| ·AC-RV新型驱动单元的运用 | 第38-41页 |
| ·新型支承的选取 | 第41-43页 |
| ·传动关节总成的设计 | 第43-45页 |
| ·保证机器人操作机整体刚度和强度的措施 | 第45-46页 |
| ·材料的选用 | 第46页 |
| ·操作机的维修性设计与维护工程 | 第46-47页 |
| 第六章 本装配机器人动力学分析 | 第47-58页 |
| ·机器人动力学研究的目的 | 第47页 |
| ·机器人拉氏动力学方程 | 第47-49页 |
| ·本装配机器人动力学显方程的推导 | 第49-55页 |
| ·动力学方程部分应用 | 第55-58页 |
| 第七章 机器人控制结构 | 第58-65页 |
| ·以DSP为核心的多轴运动控制 | 第58页 |
| ·机器人控制的分层 | 第58-59页 |
| ·控制软件的要求及其结构 | 第59-60页 |
| ·本装配机器人控制系统硬件构成 | 第60-61页 |
| ·机器人装配作业位置调整 | 第61-63页 |
| ·被动适从位置调整方法 | 第61-62页 |
| ·主动适从位置调整方法 | 第62-63页 |
| ·本装配机器人采用的位置调整方法 | 第63-65页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
