机器人机械操作臂的模块化设计及其控制的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人操作臂的结构设计类型及其特点 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展 | 第10-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机械操作臂模块化设计方法探讨 | 第17-27页 |
| ·模块化设计原理 | 第17-20页 |
| ·模块化设计方法 | 第20-22页 |
| ·模块化机械操作臂组合方案的探讨 | 第22-24页 |
| ·三维造型在机械操作臂模块化设计中的作用 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于轴孔装配的模块化机械操作臂设计 | 第27-43页 |
| ·设计要求 | 第27-28页 |
| ·机型方案设计 | 第28-29页 |
| ·传动机构选择 | 第29-30页 |
| ·模块化结构设计 | 第30-33页 |
| ·主要零件校核 | 第33-38页 |
| ·基于虚拟样机的进一步分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于轴孔装配机械操作臂的运动控制 | 第43-62页 |
| ·运动学分析 | 第43-46页 |
| ·外惩罚函数法在操作臂运动规划中的应用 | 第46-51页 |
| ·基于混沌的全局寻优 | 第51-55页 |
| ·逆向自律分散控制算法 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于轴孔装配机械操作臂的控制系统设计 | 第62-76页 |
| ·机器人控制器的发展现状 | 第62-64页 |
| ·机械操作臂总体控制方案 | 第64-67页 |
| ·基于步进电机的控制系统硬件设计 | 第67-70页 |
| ·基于WINDOWS的控制系统软件平台建立 | 第70-73页 |
| ·控制系统实验与仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 研究工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表论文的情况 | 第83页 |
