| 0 前言 | 第1-12页 |
| 第一章 水动力导数辨识的操纵性理论基础 | 第12-20页 |
| §1．1 船舶操纵 | 第12-14页 |
| §1．1．1 船舶操纵概述 | 第12页 |
| §1．1．2 船舶操纵的发展 | 第12-14页 |
| §1．2 船舶操纵的基本概念 | 第14-20页 |
| §1．2．1 表征船舶操纵的坐标系及主要参数 | 第14-15页 |
| §1．2．2 船舶操纵运动的线性方程式 | 第15-16页 |
| §1．2．3 航向稳定性 | 第16-17页 |
| §1．2．4 转首性、跟从性、和回转性 | 第17-18页 |
| §1．2．5 船舶操纵特性曲线 | 第18-20页 |
| 第二章 水动力导数的辨识理论基础 | 第20-34页 |
| §2．1 动态系统数学模型、建模与系统辨识 | 第20-23页 |
| §2．1．1 模型 | 第20-21页 |
| §2．1．2 数学模型的建立 | 第21-22页 |
| §2．1．3 系统辨识与参数估计 | 第22-23页 |
| §2．2 单输入单输出线性动态系统（SISO）的辨识 | 第23-25页 |
| §2．2．1 输入输出模型 | 第23-24页 |
| §2．2．2 动态系统辨识 | 第24-25页 |
| §2．3 最小二乘估计算法 | 第25-27页 |
| §2．4 最小二乘估计递推算法 | 第27-34页 |
| §2．4．1 最小二乘估计的递推计算方法 | 第27-28页 |
| §2．4．2 递推最小二乘算法步骤 | 第28-29页 |
| §2．4．3 最小二乘递推算法中初始值问题的解决 | 第29-30页 |
| §2．4．4 递推最小二乘估计的算法程序框图 | 第30-34页 |
| 第三章 肥大型船舶水动力导数的辨识 | 第34-44页 |
| §3．1 船舶运动数学模型辨识基础 | 第34-35页 |
| §3．2 十五万吨油轮水动力导数辨识 | 第35-44页 |
| §3．2．1 计算实例 | 第35-38页 |
| §3．2．2 水动力导数的辨识结果 | 第38-39页 |
| §3．2．3 操纵性预报 | 第39-43页 |
| §3．2．4 辨识结果的分析 | 第43-44页 |
| 第四章 船舶操纵运动仿真及应用 | 第44-56页 |
| §4．1 计算机仿真概况 | 第44-45页 |
| §4．2 计算机仿真步骤 | 第45-46页 |
| §4．3 数字计算机仿真 | 第46-50页 |
| §4．3．1 数字计算机仿真特点及步骤 | 第46-47页 |
| §4．3．2 数字仿真软件的功能与主要类型 | 第47-48页 |
| §4．3．3 数字仿真的应用及发展方向 | 第48-49页 |
| §4．3．4 数字仿真软件设计的一般步骤 | 第49-50页 |
| §4．4 数字计算机仿真算法 | 第50-56页 |
| §4．4．1 连续模型与离散模型的变换 | 第50-51页 |
| §4．4．2 连续模型与离散模型的变换方法 | 第51-56页 |
| 第五章 肥大型船舶操纵性仿真 | 第56-69页 |
| §5．1 船舶操纵训练仿真系统的发展概况 | 第56-57页 |
| §5．2 船舶操纵仿真方法的确定 | 第57页 |
| §5．3 船舶操纵仿真软件 | 第57-69页 |
| §5．3．1 仿真程序 | 第58-59页 |
| §5．3．2 仿真语言 | 第59-60页 |
| §5．3．3 仿真软件系统 | 第60-61页 |
| §5．3．4 仿真程序的结构 | 第61-62页 |
| §5．3．5 仿真软件设计介绍 | 第62-63页 |
| §5．3．6 仿真算法结构 | 第63-64页 |
| §5．3．7 仿真结果输出 | 第64-68页 |
| §5．3．8 仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |