| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·论文研究背景、意义及课题来源 | 第11-12页 |
| ·多自由度啮合理论发展综述 | 第12-13页 |
| ·机器人柔性手腕国内外发展综述 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·论文的总体结构 | 第16-18页 |
| 第二章 渐开线齿廓球齿轮的形成与结构特点 | 第18-24页 |
| ·球齿轮的形成 | 第18-19页 |
| ·名词术语定义 | 第19页 |
| ·渐开线齿廓曲面的生成 | 第19-20页 |
| ·球齿轮的结构特点与安装 | 第20-21页 |
| ·球齿轮齿盘机构 | 第21页 |
| ·球齿轮的啮合原理 | 第21-23页 |
| ·啮合特点 | 第21-22页 |
| ·正确啮合条件 | 第22页 |
| ·连续传动条件 | 第22-23页 |
| ·球齿轮的变位修正 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 球齿轮齿廓曲面方程与啮合方程 | 第24-32页 |
| ·齿面∑_1的参数方程 | 第24-26页 |
| ·坐标系及其变换 | 第26-27页 |
| ·啮合方程 | 第27-30页 |
| ·共轭齿面∑_2的参数方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 球齿轮机构的运动分析 | 第32-41页 |
| ·方向余弦矩阵分析法 | 第32-35页 |
| ·绕一个坐标轴旋转的坐标变换 | 第32-33页 |
| ·绕两个坐标轴旋转的坐标变换 | 第33-34页 |
| ·绕任意轴的旋转变换 | 第34-35页 |
| ·不共原点坐标架之间的变换 | 第35页 |
| ·球齿轮机构的运动分析 | 第35-38页 |
| ·球齿轮齿盘机构的运动分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于球齿轮传动的机器人柔性手腕结构与运动分析 | 第41-57页 |
| ·柔性手腕的结构分析 | 第41-46页 |
| ·柔性手腕机构的组成 | 第41-44页 |
| ·推拉式驱动机构的结构分析 | 第44页 |
| ·驱动机构的自由度分析 | 第44-45页 |
| ·全方位偏转柔性手腕定向机构的结构分析 | 第45页 |
| ·柔性手腕定向机构的动作原理分析 | 第45-46页 |
| ·柔性手腕的运动分析 | 第46-55页 |
| ·手腕机构的运动学模型 | 第47-49页 |
| ·驱动机构的运动学逆问题求解 | 第49-52页 |
| ·驱动机构的运动学正问题求解 | 第52-53页 |
| ·手腕旋转运动分析 | 第53-54页 |
| ·手腕旋转运动的求解 | 第54-55页 |
| ·手腕工作空间仿真 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 球齿轮与柔性手腕机构的动态图形仿真 | 第57-93页 |
| ·机械系统动态图形仿真的基本原理 | 第57-59页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第59-70页 |
| ·规则零件的三维实体造型 | 第59-61页 |
| ·复杂零件的三维实体造型 | 第61-70页 |
| ·构件模型的拼装与定义 | 第70-81页 |
| ·构件模型的拼装算法 | 第70-75页 |
| ·构件模型的运动学定义 | 第75-77页 |
| ·构件模型拼装实例 | 第77-81页 |
| ·球齿轮与柔性手腕机构的运动仿真 | 第81-92页 |
| ·球齿轮机构的运动仿真 | 第81-83页 |
| ·球齿轮齿盘机构的运动仿真 | 第83-85页 |
| ·柔性手腕机构的运动仿真 | 第85-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 渐开线齿廓球齿轮切削加工原理与刀具设计 | 第93-101页 |
| ·球齿轮的仿形法切削加工 | 第93页 |
| ·球齿轮的范成法切削加工原理 | 第93-94页 |
| ·齿条型刀具的设计 | 第94-99页 |
| ·球齿轮刀具的要求 | 第94-95页 |
| ·球齿轮梳齿刀结构设计 | 第95-98页 |
| ·球齿轮梳齿刀参数计算 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第八章 球齿轮切削加工实验装置传动系统方案设计与论证 | 第101-122页 |
| ·在普通卧式车床上进行球齿轮加工机床的改造 | 第101-110页 |
| ·运动关系分析 | 第101-102页 |
| ·运动参数的确定 | 第102-108页 |
| ·传动系统图设计 | 第108-110页 |
| ·专用球齿轮铣床的方案设计 | 第110-120页 |
| ·机床的主要运动及相互关系 | 第110-111页 |
| ·机床运动参数的计算 | 第111-118页 |
| ·机床整体传动系统 | 第118-120页 |
| ·方案比较与选择 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第九章 全文总结与展望 | 第122-125页 |
| ·全文总结 | 第122-124页 |
| ·未来工作展望 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-132页 |
| 附录一 作者发表的与本文相关的论文和著作 | 第132-134页 |
| 附录二 球齿轮机构模型装配图 | 第134-135页 |
| 附录三 球齿轮切削加工试验装置装配图 | 第135-136页 |
| 附录四 柔性手腕全方位运动仿真位形图 | 第136-139页 |
| 附录五 抛物天线姿态控制仿真位形图 | 第139-140页 |
| 附录六 科研及获奖情况一览表 | 第140-141页 |
| 附录七 获奖证书 | 第141-151页 |