基于DSP的足球机器人设计与开发
| 第1章 绪论 | 第1-9页 |
| 1．1 机器人足球 | 第6-8页 |
| 1．1．1 RWC | 第6-7页 |
| 1．1．2 RoboCup | 第7-8页 |
| 1．2 机器人足球的强大发展动力 | 第8页 |
| 1．3 论文的主要内容及构成 | 第8-9页 |
| 第2章 机器人足球系统 | 第9-15页 |
| 2．1 机器人足球系统组成 | 第9-10页 |
| 2．2 足球机器人系统的总体结构 | 第10-13页 |
| 2．3 机器人小车的运动学方程 | 第13-15页 |
| 第3章 基于DSP的小车控制器设计 | 第15-39页 |
| 3．1 系统总体构成 | 第15页 |
| 3．2 CPU选型 | 第15-17页 |
| 3．3 TMS320F240简介 | 第17-21页 |
| 3．3．1 内核CPU | 第19-20页 |
| 3．3．2 存储器 | 第20页 |
| 3．3．3 片内外设 | 第20-21页 |
| 3．4 电机和电机驱动 | 第21-25页 |
| 3．4．1 电机选择 | 第21-23页 |
| 3．4．2 电机驱动技术 | 第23-25页 |
| 3．5 速度检测单元 | 第25-35页 |
| 3．5．1 数字测速方法 | 第25-27页 |
| 3．5．2 速度检测的实现 | 第27-34页 |
| 3．5．3 三种测速方案的比较 | 第34-35页 |
| 3．6 通讯单元 | 第35-37页 |
| 3．6．1 车载接收部分 | 第36-37页 |
| 3．6．2 发射部分 | 第37页 |
| 3．7 电源单元 | 第37-39页 |
| 第4章 机器人小车系统软件设计 | 第39-53页 |
| 4．1 软件设计基本思想 | 第39-40页 |
| 4．2 TMS320F240的软件设计 | 第40-43页 |
| 4．2．1 DSP程序结构 | 第40-42页 |
| 4．2．2 DSP编程技巧 | 第42-43页 |
| 4．3 CPLD软件开发 | 第43-46页 |
| 4．3．1 VHDL语言 | 第43-44页 |
| 4．3．2 CPLD程序 | 第44-46页 |
| 4．4 通信程序设计 | 第46-47页 |
| 4．4．1 通信协议 | 第46页 |
| 4．4．2 单片机程序设计 | 第46-47页 |
| 4．5 移动机器人控制器算法 | 第47-49页 |
| 4．5．1 采样周期的选择 | 第49页 |
| 4．5．2 PID参数的确定 | 第49页 |
| 4．6 机器人小车性能测试 | 第49-51页 |
| 4．7 控制系统的抗干扰措施 | 第51-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-58页 |
| 5．1 总结 | 第53-54页 |
| 5．2 展望 | 第54-58页 |
| 5．2．1 关于通信子系统的改进 | 第54-55页 |
| 5．2．2 视觉子系统由硬件来实现 | 第55-56页 |
| 5．2．3 基于RTOS的机器人系统 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
