| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·移动机器人概述 | 第9-11页 |
| ·机器人的基本概念与发展历程 | 第9-10页 |
| ·移动机器人主要研究方向与挑战 | 第10-11页 |
| ·无线传感器网络概述及其应用系统 | 第11-12页 |
| ·基于无线传感器网络的多移动机器人协同控制研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文主要研究内容及各章节安排 | 第15-18页 |
| ·论文主要研究内容及成果 | 第15-16页 |
| ·论文各章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人本地控制研究 | 第18-28页 |
| ·移动机器人硬件与软件开发 | 第18-22页 |
| ·移动机器人硬件平台 | 第18-20页 |
| ·移动机器人软件开发流程 | 第20-22页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| ·移动机器人运动特性测试 | 第23-27页 |
| ·直线运动 | 第23-25页 |
| ·圆周运动 | 第25-26页 |
| ·原地旋转 | 第26-27页 |
| ·移动机器人控制需注意的问题 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于无线传感器网络的多移动机器人协同控制系统设计与实现 | 第28-45页 |
| ·系统实验平台 | 第28-30页 |
| ·无线传感器网络软硬件实验平台 | 第28-29页 |
| ·多移动机器人软硬件实验平台 | 第29-30页 |
| ·系统概述 | 第30-32页 |
| ·无线传感器网络多目标跟踪导航 | 第32-34页 |
| ·无线传感器网络多目标跟踪定位策略 | 第32-33页 |
| ·数据测量与数据融合 | 第33-34页 |
| ·基于无线传感器网络反馈的多移动机器人协同控制系统实现 | 第34-42页 |
| ·网络化的多移动机器人协同控制系统架构 | 第34-35页 |
| ·网络控制系统通讯协议与多线程采样 | 第35-38页 |
| ·移动机器人协同控制过程计算 | 第38-39页 |
| ·多移动机器人协同控制系统实现 | 第39-42页 |
| ·基于分布式异步测量的卡尔曼滤波算法 | 第42页 |
| ·基于无线传感器网络反馈控制需要注意的其他问题 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多移动机器人协同控制算法仿真与分析 | 第45-53页 |
| ·多移动机器人协同控制算法 | 第45-47页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第47-50页 |
| ·带噪声的多移动机器人协同控制算法仿真与分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 多移动机器人协同LQG控制器设计与仿真 | 第53-60页 |
| ·LQG控制器概述 | 第53-54页 |
| ·LQG控制器在多移动机器人协同控制中的应用 | 第54-57页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 课题总结及展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
