| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·倒立摆稳定控制的多种策略 | 第10-12页 |
| ·基于LMI算法的鲁棒H_∞控制策略的提出 | 第12-13页 |
| ·论文主要工作 | 第13-16页 |
| 第2章 倒立摆系统建模和定性分析 | 第16-32页 |
| ·倒立摆系统组成 | 第16-17页 |
| ·倒立摆系统特性分析 | 第17页 |
| ·一级倒立摆系统建模 | 第17-20页 |
| ·微分方程的推导 | 第17-19页 |
| ·状态空间表达式的建立 | 第19-20页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第20-27页 |
| ·利用拉格朗日方程推导动力学方程 | 第21-24页 |
| ·状态空间表达式的建立 | 第24-27页 |
| ·三级倒立摆系统建模 | 第27-29页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 倒立摆系统的鲁棒H_∞控制方法 | 第32-46页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论 | 第32-36页 |
| ·系统H_∞性能增益指标 | 第32-33页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第33-35页 |
| ·H_∞状态反馈控制器的形式 | 第35-36页 |
| ·倒立摆控制转化成标准的H_∞控制问题 | 第36-37页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)算法 | 第37-40页 |
| ·标准的LMI问题 | 第37-38页 |
| ·LMI问题的求解方法 | 第38-40页 |
| ·基于LMI算法的倒立摆系统H_∞状态反馈控制器设计方法 | 第40-42页 |
| ·加权矩阵的选取方法 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 单级倒立摆的控制器设计与系统仿真 | 第46-56页 |
| ·小车扰动下的控制器设计与系统仿真 | 第46-52页 |
| ·基于LMI算法的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第46-47页 |
| ·PID控制器设计 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-52页 |
| ·摆杆扰动下的控制器设计与系统仿真 | 第52-55页 |
| ·基于LMI算法的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第52-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多级倒立摆的控制器设计与系统仿真 | 第56-70页 |
| ·二级倒立摆的控制器设计与系统仿真 | 第56-61页 |
| ·基于LMI算法的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第56页 |
| ·LQR控制器设计 | 第56-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·三级倒立摆的控制器设计与系统仿真 | 第61-68页 |
| ·基于LMI算法的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第61-62页 |
| ·基于Riccati方法的鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第62-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |