| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·喷漆机器人的特点及其发展现状 | 第11-19页 |
| ·工业机器人技术发展现状 | 第12-13页 |
| ·喷漆机器人技术发展现状 | 第13-16页 |
| ·喷漆机器人相关的机器人学问题 | 第16-19页 |
| ·课题的提出 | 第19页 |
| ·课题的研究内容 | 第19-21页 |
| 2 喷漆机器人运动学设计与分析 | 第21-36页 |
| ·机器人构型设计 | 第21-22页 |
| ·机器人运动分析 | 第22-27页 |
| ·机器人坐标系 | 第22-24页 |
| ·机器人位姿运动学方程 | 第24-25页 |
| ·机器人位姿运动学方程逆解 | 第25-27页 |
| ·机器人速度问题研究 | 第27-32页 |
| ·机器人速度及其逆问题 | 第27-28页 |
| ·少自由度机器人速度逆解的新解法 | 第28-32页 |
| ·机器人加速度及其逆问题 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于任务的机器人工作空间综合方法研究 | 第36-51页 |
| ·机器人工作空间的及其分析方法 | 第36-37页 |
| ·机器人的操作性能指标分析 | 第37-40页 |
| ·基于任务的机器人工作空间优化综合 | 第40-47页 |
| ·工作空间优化综合 | 第41-45页 |
| ·优化结果分析 | 第45-47页 |
| ·被喷涂工件相对于机器人的最佳位置问题 | 第47-49页 |
| ·任务空间内的可操作性指标 | 第47-48页 |
| ·基于任务空间可操作性的机器人与工件相对位置优化 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 基于动力学的机器人设计技术研究 | 第51-69页 |
| ·关节驱动及传动方案设计 | 第51-53页 |
| ·机器人动力学模型建立 | 第53-58页 |
| ·Newton-Euler方程的建立 | 第53-55页 |
| ·Kane方程的建立 | 第55-58页 |
| ·基于动力学的机器人设计方法研究 | 第58-68页 |
| ·基于动力学的机器人设计思想 | 第58-59页 |
| ·基于动力学的机器人设计方法应用及分析 | 第59-66页 |
| ·基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 喷漆机器人空气喷枪建模与试验研究 | 第69-84页 |
| ·喷漆机器人空气喷枪的新模型 | 第69-76页 |
| ·空气喷枪的结构与雾化机理 | 第69-70页 |
| ·空气喷枪模型试验 | 第70-71页 |
| ·椭圆双β模型的建立 | 第71-74页 |
| ·椭圆双β模型的验证 | 第74-76页 |
| ·椭圆双刀模型的应用研究 | 第76-80页 |
| ·获得模型参数的简单方法 | 第76-77页 |
| ·椭圆双刀模型的应用研究 | 第77-80页 |
| ·考虑动力学因素的喷枪轨迹优化 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 一种差动驱动轮式移动喷漆机器人的动力学研究 | 第84-95页 |
| ·移动喷漆的必要性 | 第84-85页 |
| ·移动操作机器人的动力学模型 | 第85-88页 |
| ·操作机器人的动力学方程 | 第85页 |
| ·AGV的动力学方程 | 第85-88页 |
| ·移动操作机器人的动力学分析及算例 | 第88-93页 |
| ·操作机器人在AGV移动过程中操作的情况 | 第88-91页 |
| ·AGV只作为操作机器人改变工作区域的移动平台时的情况 | 第91-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 7 喷漆机器人运动学参数标定方法研究 | 第95-110页 |
| ·运动学参数识别的基本思想 | 第95-100页 |
| ·运动学模型修正 | 第95-96页 |
| ·距离误差模型 | 第96-98页 |
| ·6R机器人运动学参数误差的物理意义分析 | 第98-99页 |
| ·基于部分位姿距离信息的运动学参数识别方法 | 第99-100页 |
| ·运动学参数识别方法仿真研究 | 第100-106页 |
| ·基于位置距离误差的参数识别 | 第100-103页 |
| ·基于部分位姿距离误差的参数识别 | 第103-106页 |
| ·运动学参数识别的实验研究 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 8 总结与展望 | 第110-113页 |
| ·全文总结 | 第110-111页 |
| ·论文创新之处 | 第111-112页 |
| ·存在的不足与展望 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 附录 | 第121-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及研究成果 | 第124页 |