步行康复训练器及其控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·步行康复训练机器人的发展与研究概况 | 第10-19页 |
| ·外骨骼机械腿式步行康复训练机器人 | 第12-15页 |
| ·足底踏板驱动式步行康复训练机器人 | 第15-18页 |
| ·其他形式的步行康复训练机器人 | 第18-19页 |
| ·研究现状分析与总结 | 第19-20页 |
| ·驱动方案分析 | 第19-20页 |
| ·步行训练的控制策略分析 | 第20页 |
| ·步行训练与康复评测的即时交互策略分析 | 第20页 |
| ·本文研究内容与方法 | 第20-22页 |
| 2 步态模拟机构设计 | 第22-36页 |
| ·踝关节运动轨迹优化 | 第23-26页 |
| ·踝关节运动轨迹参数优化的医学根据 | 第23页 |
| ·踝关节运动轨迹的相关机构参数优化 | 第23-26页 |
| ·前后踏板摆动角度优化 | 第26-34页 |
| ·前后踏板摆动角度优化的医学根据 | 第26-28页 |
| ·后踏板摆动角度机构参数优化 | 第28-31页 |
| ·后踏板结构参数计算 | 第31-32页 |
| ·前踏板摆动角度优化及结构参数计算 | 第32-34页 |
| ·步态模拟机构调整装置设计 | 第34-36页 |
| ·跺关节轨迹调整装置设计 | 第34页 |
| ·踏板调整装置设计 | 第34-36页 |
| 3 步行训练器驱动系统设计 | 第36-45页 |
| ·驱动方案设计 | 第36-40页 |
| ·驱动轴转矩计算 | 第36-38页 |
| ·电机与减速器选择 | 第38-39页 |
| ·电机驱动器选择 | 第39-40页 |
| ·控制执行元件选型 | 第40-41页 |
| ·转速传感器选型 | 第41-42页 |
| ·负转矩消除装置设计 | 第42-45页 |
| 4 步行训练器结构设计 | 第45-51页 |
| ·辅助站立装置设计 | 第45-47页 |
| ·减重装置设计 | 第47-48页 |
| ·训练器总体结构设计 | 第48-51页 |
| 5 步行训练器控制系统设计 | 第51-79页 |
| ·步行训练器系统控制策略 | 第52-55页 |
| ·系统康复等级评测策略 | 第53-54页 |
| ·系统步行训练控制及训练结果评测策略 | 第54-55页 |
| ·系统各训练模式自动选择策略 | 第55页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第55-74页 |
| ·控制系统具体框架设计 | 第56-58页 |
| ·单片机控制外接电路设计 | 第58-65页 |
| ·直流测速发电机外围电路设计 | 第65-66页 |
| ·电磁离合器/制动器控制电路设计 | 第66-74页 |
| ·控制系统软件设计 | 第74-79页 |
| ·系统主函数程序设计 | 第74-75页 |
| ·各训练模式模式程序设计 | 第75-79页 |
| 6 控制系统仿真联调与试验 | 第79-85页 |
| ·控制系统的Proteus与Keil仿真联调 | 第79-82页 |
| ·控制系统试验板的制作与调试 | 第82-85页 |
| ·最小系统板的制作与程序烧写 | 第82-83页 |
| ·控制系统板制作与调试 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录A 控制系统电路原理图 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
