基于SMA驱动的仿蚯蚓蠕动式微型管道机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·微型管道机器人的发展现状 | 第10-20页 |
| ·微型管道机器人面临的挑战 | 第20-21页 |
| ·本课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 仿蚯蚓蠕动式机器人的运动机制 | 第23-39页 |
| ·蠕动式机器人的优势和应用 | 第23-25页 |
| ·蠕动式机器人的优势 | 第23-24页 |
| ·蠕动式机器人的应用 | 第24-25页 |
| ·蚯蚓的特征与运动分析 | 第25-29页 |
| ·蚯蚓的特征 | 第25-26页 |
| ·蚯蚓的运动机制 | 第26-27页 |
| ·蠕动蚯蚓运动的轴向与径向应变关系分析 | 第27-29页 |
| ·仿蚯蚓蠕动式机器人运动机制研究 | 第29-38页 |
| ·仿蚯蚓蠕动式机器人的直线运动机制 | 第29-31页 |
| ·仿蚯蚓蠕动式机器人的转弯运动理论分析 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 仿蚯蚓蠕动式机器人的设计 | 第39-50页 |
| ·蠕动式微型管道机器人驱动器的选择 | 第39-40页 |
| ·SMA驱动器 | 第40-46页 |
| ·SMA特性 | 第40-43页 |
| ·SMA驱动器的种类 | 第43-45页 |
| ·SMA驱动器的特点 | 第45页 |
| ·SMA驱动器的设计 | 第45-46页 |
| ·仿蚯蚓蠕动式机器人的本体制作 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿蚯蚓蠕动式机器人的控制系统 | 第50-59页 |
| ·SMA驱动器的控制方法 | 第50-51页 |
| ·SMA驱动器的加热方法 | 第50-51页 |
| ·SMA驱动器的冷却方法 | 第51页 |
| ·总体控制方案 | 第51-52页 |
| ·控制系统组成 | 第52-55页 |
| ·蠕动式机器人控制系统 | 第52-53页 |
| ·核心器件的选择 | 第53-55页 |
| ·蠕动式机器人的具体控制方法 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿蚯蚓蠕动式机器人运动实验与分析 | 第59-68页 |
| ·蠕动式机器人在水平面的直线运动 | 第59-62页 |
| ·行程测试 | 第60页 |
| ·不同电压下的运动 | 第60-61页 |
| ·不同表面的运动 | 第61-62页 |
| ·蠕动式机器人在水平面的弯曲偏转运动 | 第62-64页 |
| ·不同电压下的偏转 | 第62-63页 |
| ·偏转角度随时间的变化 | 第63-64页 |
| ·蠕动式机器人在斜面上的运动 | 第64-65页 |
| ·蠕动式机器人在管道中的运动 | 第65-67页 |
| ·水平管道中的运动 | 第65-66页 |
| ·弯曲管道中的运动 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
